[發(fā)明專利]一種實體檔案全自動運輸機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310157064.8
• 申請日: 2013-04-28
• 公開（公告）號: CN103223665A
• 公開（公告）日: 2013-07-31
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 趙杰;杜志江;李瑞峰;王偉東;趙立軍;王珂
• 申請（專利權(quán)）人: 哈爾濱工業(yè)大學(xué)
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J15/08
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標(biāo)事務(wù)所 23109
• 代理人: 楊立超

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種運輸機器人，具體涉及一種實體檔案全自動運輸機器人。

背景技術(shù)

隨著機器人技術(shù)的發(fā)展，移動機器人已經(jīng)廣泛應(yīng)用于社會生活的各個領(lǐng)域，輪式移動機器人具有結(jié)構(gòu)簡單、移動速度快和便于操控等特點，檔案作為一種重要的文本信息，它的保存是十分重要的工作，目前，檔案的存取工作使用人工進行，工作人員由于疲勞或者疏忽等因素使得人為的存取檔案工作容易出現(xiàn)操作失誤。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明為解決人工存取檔案容易出現(xiàn)操作失誤的問題，進而提出一種實體檔案全自動運輸機器人。

本發(fā)明為解決上述問題采取的技術(shù)方案是：本發(fā)明包括立柱組件、手爪組件、底座組件和檔案架組件，底座組件包括底座主體、回轉(zhuǎn)機構(gòu)、兩個行走及轉(zhuǎn)向機構(gòu)和四個輔助萬向輪，回轉(zhuǎn)機構(gòu)安裝在底座主體上表面的中部，四個輔助萬向輪均布設(shè)置在底座主體的下表面上，底座主體下表面的兩側(cè)分別各設(shè)有一個行走及轉(zhuǎn)向機構(gòu)，立柱組件安裝在回轉(zhuǎn)機構(gòu)上，手爪組件安裝在立柱組件上，檔案架組件安裝在底座主體的上表面上。

本發(fā)明的有益效果是：移動平臺的運動構(gòu)型提高機器人在狹窄空間的機動性，立柱組件十字坐標(biāo)機器人構(gòu)型增加了手爪作業(yè)空間和靈活度。檔案架運動與立柱手爪的空間運動的配合實現(xiàn)檔案在檔案架上的抓取和釋放。本發(fā)明操作準(zhǔn)確，錯誤率低，可以達到零錯誤率。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的主視圖，圖2是圖1的左視圖，圖3是立柱組件的主視圖，圖4是圖3的左視圖，圖5是檔案架組件的主視圖，圖6是圖5的左視圖，圖7是手爪組件的主視圖，圖8是是圖7的左視圖，圖9是底座組件的整體結(jié)構(gòu)示意圖，圖10是圖5的俯視圖。

具體實施方式

具體實施方式一：結(jié)合圖1、圖2和圖9說明本實施方式，本實施方式所述一種實體檔案全自動運輸機器人包括立柱組件1、手爪組件2、底座組件3和檔案架組件4，底座組件3包括底座主體5、回轉(zhuǎn)機構(gòu)、兩個行走及轉(zhuǎn)向機構(gòu)和四個輔助萬向輪6，回轉(zhuǎn)機構(gòu)安裝在底座主體5上表面的中部，四個輔助萬向輪6均布設(shè)置在底座主體5的下表面上，底座主體5下表面的兩側(cè)分別各設(shè)有一個行走及轉(zhuǎn)向機構(gòu)，立柱組件1安裝在回轉(zhuǎn)機構(gòu)上，手爪組件2安裝在立柱組件1上，檔案架組件4安裝在底座主體5的上表面上。

本實施方式中底座主體5內(nèi)裝有可充電的蓄電池，為機器人的動作提供能源支持，回轉(zhuǎn)機構(gòu)實現(xiàn)立柱組件1繞底座主體5旋轉(zhuǎn)，同時立柱組件1為十字坐標(biāo)機器人，實現(xiàn)末端手爪組件2在XYZ空間的運動。檔案架組件4可以實現(xiàn)檔案在XOY平面的運動和檔案的前后傳輸。行走及轉(zhuǎn)向機構(gòu)實現(xiàn)機器人的行走和轉(zhuǎn)向，可構(gòu)成自行車運行模式和差速運行模式，四個輔助萬向輪6增加機器人行走轉(zhuǎn)向的穩(wěn)定性。

具體實施方式二：結(jié)合圖9說明本實施方式，本實施方式所述一種實體檔案全自動運輸機器人的回轉(zhuǎn)機構(gòu)包括RV減速器7、同步帶8和回轉(zhuǎn)伺服電機9，回轉(zhuǎn)伺服電機9的轉(zhuǎn)動軸通過同步帶8與RV減速器7連接。

本實施方式的有益效果是：RV減速器7能夠?qū)崿F(xiàn)較大的降速增扭功能，同時增大轉(zhuǎn)動剛度。

其它組成及連接關(guān)系與具體實施方式一相同。

具體實施方式三：結(jié)合圖9說明本實施方式，本實施方式所述一種實體檔案全自動運輸機器人的行走及轉(zhuǎn)向機構(gòu)包括主動輪10、轉(zhuǎn)向伺服電機11、轉(zhuǎn)向諧波減速器12、行走盤式電機13和行走諧波減速器14，轉(zhuǎn)向伺服電機11的轉(zhuǎn)動軸通過轉(zhuǎn)向諧波減速器12與主動輪10連接，行走盤式電機13的轉(zhuǎn)動軸通過行走諧波減速器14與主動輪10的轉(zhuǎn)軸連接。

本實施方式中主動輪10在轉(zhuǎn)向伺服電機11驅(qū)動下可實現(xiàn)360度回轉(zhuǎn)，左右主動輪10在轉(zhuǎn)向伺服電機11驅(qū)動下實現(xiàn)相互平行或在一條直線上，從而實現(xiàn)機器人的差速運行模式和自行車運行模式，進而實現(xiàn)機器人在狹窄環(huán)境中本體不轉(zhuǎn)動情況下的前后左右運動。

本實施方式的技術(shù)效果是：盤式電機和諧波減速器結(jié)構(gòu)緊湊，實現(xiàn)整個機構(gòu)嵌入到輪轂中。驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)向和行走構(gòu)成驅(qū)動總成，實現(xiàn)機器人自行車運動模式和差速運動模式，同時實現(xiàn)循線控制算法。配合四個角的輔助支撐萬向輪，實現(xiàn)機器人的穩(wěn)定運動。

其它組成及連接關(guān)系與具體實施方式一相同。