[發(fā)明專利]一種實(shí)體檔案全自動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310157064.8
• 申請(qǐng)日: 2013-04-28
• 公開（公告）號(hào): CN103223665A
• 公開（公告）日: 2013-07-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙杰;杜志江;李瑞峰;王偉東;趙立軍;王珂
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 哈爾濱工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J5/00
• 分類號(hào): B25J5/00;B25J15/08
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標(biāo)事務(wù)所 23109
• 代理人: 楊立超

1.一種實(shí)體檔案全自動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人，其特征在于：所述一種實(shí)體檔案全自動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人包括立柱組件(1)、手爪組件(2)、底座組件(3)和檔案架組件(4)，底座組件(3)包括底座主體(5)、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、兩個(gè)行走及轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)和四個(gè)輔助萬向輪(6)，回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)安裝在底座主體(5)上表面的中部，四個(gè)輔助萬向輪(6)均布設(shè)置在底座主體(5)的下表面上，底座主體(5)下表面的兩側(cè)分別各設(shè)有一個(gè)行走及轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，立柱組件(1)安裝在回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上，手爪組件(2)安裝在立柱組件(1)上，檔案架組件(4)安裝在底座主體(5)的上表面上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種實(shí)體檔案全自動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人，其特征在于：所述回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括RV減速器(7)、同步帶(8)和回轉(zhuǎn)伺服電機(jī)(9)，回轉(zhuǎn)伺服電機(jī)(9)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸通過同步帶(8)與RV減速器(7)連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種實(shí)體檔案全自動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人，其特征在于：所述行走及轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)包括主動(dòng)輪(10)、轉(zhuǎn)向伺服電機(jī)(11)、轉(zhuǎn)向諧波減速器(12)、行走盤式電機(jī)(13)和行走諧波減速器(14)，轉(zhuǎn)向伺服電機(jī)(11)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸通過轉(zhuǎn)向諧波減速器(12)與主動(dòng)輪(10)連接，行走盤式電機(jī)(13)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸通過行走諧波減速器(14)與主動(dòng)輪(10)的轉(zhuǎn)軸連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述一種實(shí)體檔案全自動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人，其特征在于：立柱組件(1)包括X立柱組件、Y立柱組件、Z立柱組件和立柱固定座(1-13)，所述X立柱組件包括X立柱底座(1-1)、X立柱絲杠(1-2)、X立柱滑塊(1-3)和X立柱電機(jī)(1-4)，所述Y立柱組件包括Y立柱絲杠(1-5)、Y立柱滑塊(1-6)、Y立柱皮帶輪(1-7)和Y立柱電機(jī)(1-8)，所述Z立柱組件包括Z立柱(1-9)、Z立柱電機(jī)(1-10)、Z立柱皮帶輪(1-11)和Z立柱滑塊(1-12)，Z立柱(1-9)的下端通過立柱固定座(1-13)與RV減速器(7)的輸出軸連接，Z立柱電機(jī)(1-10)安裝在Z立柱(1-9)的上端，Z立柱電機(jī)(1-10)的輸出軸通過皮帶與Z立柱皮帶輪(1-11)連接，Z立柱皮帶輪(1-11)與Z立柱(1-9)中部的絲杠連接，Z立柱滑塊(1-12)安裝在Z立柱(1-9)中部的絲杠上，Y立柱絲杠(1-5)插裝在Y立柱滑塊(1-6)內(nèi)，Y立柱滑塊(1-6)套裝在Z立柱滑塊(1-12)中間，Y立柱電機(jī)(1-8)安裝在Y立柱絲杠(1-5)端頭上，Y立柱電機(jī)(1-8)的輸出軸通過皮帶與Y立柱皮帶輪(1-7)連接，Y立柱皮帶輪(1-7)與Y立柱絲杠(1-5)的一端連接，X立柱底座(1-1)安裝在Y立柱絲杠(1-5)的另一端上，X立柱絲杠(1-2)的一端與X立柱底座(1-1)連接，且X立柱絲杠(1-2)軸線與Y立柱絲杠(1-5)的軸線垂直，X立柱滑塊(1-3)安裝在X立柱絲杠(1-2)的另一端上，X立柱電機(jī)(1-4)安裝在X立柱絲杠(1-2)的軸端上，X立柱電機(jī)(1-4)的輸出軸通過錐齒輪與X立柱絲杠(1-2)連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或4所述一種實(shí)體檔案全自動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人，其特征在于：手爪組件(2)包括手爪架(2-1)、手爪推動(dòng)軸(2-2)、手爪驅(qū)動(dòng)電機(jī)(2-3)、兩個(gè)手爪(2-4)和兩個(gè)手爪軸承(2-5)，手爪架(2-1)安裝在X立柱滑塊(1-3)上，兩個(gè)手爪(2-4)并排平行安裝在手爪架(2-1)上，手爪驅(qū)動(dòng)電機(jī)(2-3)安裝在手爪架(2-1)上，且手爪驅(qū)動(dòng)電機(jī)(2-3)位于兩個(gè)手爪(2-4)之間，手爪驅(qū)動(dòng)電機(jī)(2-3)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸與手爪推動(dòng)軸(2-2)連接，手爪推動(dòng)軸(2-2)分出的兩端分別各套裝有一個(gè)手爪軸承(2-5)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種實(shí)體檔案全自動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人，其特征在于：檔案架組件(4)包括檔案架底座(4-1)、檔案架二層(4-2)、檔案架三層(4-3)、檔案驅(qū)動(dòng)電機(jī)、多個(gè)擋板(4-4)和多個(gè)滾子(4-5)，檔案架底座(4-1)安裝在底座主體(5)的上表面上，檔案架二層(4-2)安裝在檔案架底座(4-1)上，檔案架三層(4-3)安裝在檔案架二層(4-2)，多個(gè)擋板(4-4)并排平行等間距設(shè)置在檔案架三層(4-3)的上表面上，且每個(gè)擋板(4-4)板面均與檔案架三層(4-3)的上表面垂直，過個(gè)滾子(4-5)并排平行安裝在檔案架三層(4-3)的上表面上，且每個(gè)滾子(4-5)的軸線均與擋板(4-4)的板面垂直，相鄰兩個(gè)滾子(4-5)通過皮帶連接，所述檔案驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在檔案架三層(4-3)，所述檔案驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸通過皮帶與第一排滾子(4-5)連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述一種實(shí)體檔案全自動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人，其特征在于：每個(gè)滾子(4-5)上均套裝有橡膠套。