[發(fā)明專利]一種用于片料與可利用切割廢料的吸附與分離的方法及其裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310156873.7
• 申請日: 2013-04-28
• 公開（公告）號: CN103600355A
• 公開（公告）日: 2014-02-26
• 發(fā)明（設計）人: 吳瑞珉;金成國;戴國強;楊賽丹;喬俊良;潘勝波;項前
• 申請（專利權）人: 寶山鋼鐵股份有限公司;上海寶鋼國際經濟貿易有限公司
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06;B21D43/18
• 代理公司: 上海開祺知識產權代理有限公司 31114
• 代理人: 竺明

技術領域

本發(fā)明涉及一種用于片料與可利用切割廢料的吸附與分離的方法及其裝置，尤其是指端拾器的設計方法，設計自動生產線上應用的一種工具，用于汽車制造、金屬加工、物流包裝等行業(yè)領域。

背景技術

端拾器廣泛應用于金屬板成形的自動化生產線上，通過先進的操控系統(tǒng)完成對金屬板的吸附釋放作業(yè)。其中，端拾器的設計與布置需要考慮對料片拾取放置的功能以及對部件加工質量的影響，不合理的端拾器吸盤布置往往會導致料片的擾動與變形，進而影響生產質量以及后續(xù)加工作業(yè)，同時，端拾器各組件需要現場人員根據實際生產經驗判斷和調節(jié)以盡可能適用于更多金屬板件，提高端拾器的通用性。

在汽車板落料過程中，一部分汽車板異形件會產生各種形狀廢料，例如側圍、側圍內板、側圍外板，產生的廢料較多、形狀不一。以往傳統(tǒng)模具落料線各種廢料混合輸送至廢料槽，不能再進行分離與回收，事實上，其中部分較大面積的廢料可以作為毛坯板進行再加工后的利用，例如冰箱、微波爐、烤箱等電器。由于傳統(tǒng)模具落料無法實現廢料回收，這對鋼廠產生了極大的材料浪費。采用激光切割的方式，可以將可回收利用的廢料保留在襯板模上，使其不混入廢料輸送帶，通過機器人端拾器將其拾取再進行后續(xù)堆垛打包作業(yè)，可大大提高材料利用率，增加鋼廠利潤空間。但是，確保異形件與可回收利用廢料間的邊部分離以完成分步釋放作業(yè)，對端拾器的吸盤功能與作業(yè)方法提出了較高要求。

中國專利CN101987339公開了機械手使用的端拾器吸盤具有位置可調性，使沖壓生產時的作業(yè)具有靈活性。

已知的零件分離回收方法中，例如中國專利CN1652895實施例內為了分離零件，采用真空部件一邊吸附住制品零件，并利用按壓部件一邊按壓下廢料零件，使其留在傳送部件上。最后端拾器上的真空吸盤吸附住制品零件進行堆垛作業(yè)，并分離掉廢料零件留在傳送部件上?；蛘撸瑸榱送瑫r吸附制品零件、廢料零件，采用真空部件的吸附解除，把二者同時拾取，并把制品零件搬運到堆垛位置，把廢料零件搬運到廢料回收箱。這些方式中考慮了吸盤的靈活性、設計了零件分離方法，致力于一種合理的端拾器組件設計以實現對象的吸附與分離。

發(fā)明內容

本發(fā)明的目的在于提供一種用于片料與可利用切割廢料的吸附與分離方法及其裝置，確保片料與可利用切割廢料在拾取時實現分離，沒有干涉，保證了作業(yè)效率。同時，端拾器具有拆裝方便、使用靈活的特點，可適用不同片料與廢料回收作業(yè)。

為達到上述目的，本發(fā)明的技術方案是：

一種用于片料與可利用切割廢料的吸附與分離的方法，端拾器采用主梁及若干輔梁結合，輔梁上布置多個吸附片料與可利用切割廢料的吸盤，形成一吸盤陣列，各吸盤通過真空管道連接于真空發(fā)生器；輔梁可沿主梁移動，吸盤可沿輔梁水平移動，實現吸盤位置二維方向調節(jié)，以此對應吸附片料與可利用切割廢料；吸盤通過彈簧支桿在輔梁上下移動，且對應片料與可利用切割廢料的吸盤之間設置一個高度差，在片料與可利用切割廢料拾取過程中將二者在高度方向上分離，便于分類逐一堆垛作業(yè)；對應彈簧支桿上下移動，設置至少一個用于檢測吸盤與料片接觸的高度位置傳感器或接近開關，通過高度位置傳感器或接近開關檢測發(fā)出信號至控制器，由控制器發(fā)出信號輸出至控制吸盤真空管道的電磁閥控制真空通斷，完成片料與可利用切割廢料的吸附與分離。

進一步，對應片料與可利用切割廢料的吸盤之間設置的高度差在2mm以內。