[發明專利]示教數據編輯系統以及焊接機器人系統

有效

• 申請號: 201310146815.6
• 申請日: 2013-04-25
• 公開（公告）號: CN103514148B
• 公開（公告）日: 2017-03-01
• 發明（設計）人: 定廣健次
• 申請（專利權）人: 株式會社神戶制鋼所
• 主分類號: G06F17/24
• 分類號: G06F17/24;G06F17/30
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司11021
• 代理人: 樊建中

技術領域

本發明涉及編輯產業用機器人的示教數據的編輯系統以及程序。

背景技術

進行焊接的焊接機器人等的產業用機器人通過賦予示教數據（teaching?data）來進行動作，來執行通過該示教數據設定的作業（例如，參照專利文獻1、2）。示教數據例如構成為記述了使機器人執行的動作的程序文件和記述了各種條件等數據的數據文件的集合。并且，通過組合這些文件，使機器人執行所期望的作業。在此，程序文件、數據文件（下面稱作程序等）能相互調用來利用。

在追加機器人進行的作業的情況下，對示教數據進行編輯，在示教數據中登錄新的程序等的組合（集）。此時，還有在示教數據中追加新的程序等的情況。另外，在變更或修正基于已經存在的示教數據的作業的情況下，對每個程序等的內容進行變更，或在示教數據中追加新的程序等。

專利文獻

專利文獻1：JP特開2005－135095號公報

專利文獻2：JP特開2008－250706號公報

在編輯示教數據時，存在變更程序等的識別信息（文件編號、文件名等）的情況。在此，在存在調用已變更了識別信息的程序等的其它的程序等的情況下，需要改寫該調用源的程序等中的調用命令，變更在該調用命令中所記述的調用目標的程序等的識別信息。

發明內容

本發明的目的在于，在示教數據的編輯中，在變更程序等的識別信息時，削減用于改寫調用該程序等的調用源中的調用命令的工夫，防止調用命令的改寫的遺漏的發生。

達成上述的目的的本發明作為下面那樣的編輯系統來實現。該編輯系統是編輯機器人的示教數據的編輯系統，其特征在于，具備：示教數據保持單元，其取得包含多個文件的示教數據并予以保持；列表創建單元，其創建包含在示教數據保持單元所保持的示教數據中的文件的識別信息的列表；命令受理單元，其受理用于對包含在由列表創建單元創建的列表中的文件的識別信息進行變更的變更命令；識別信息變更單元，其按照由命令受理單元受理的變更命令，來確定要變更識別信息的對象即對象文件，變更所確定的該對象文件的識別信息；檢索單元，其檢索示教數據中所含的文件中的作為具有用于對對象文件進行調用的調用命令的文件的、成為調用的源的調用源文件；和命令改寫單元，其將由檢索單元檢索到的調用源文件中所記述的對象文件的調用命令中的該對象文件的識別信息改寫為基于變更命令進行變更后的識別信息。

通過這樣的構成，通過指定確定的文件來指示識別信息的變更，能變更所指定的文件的識別信息，并且能自動改寫用于調用所指定的文件的其它的文件中的調用命令。

在此，在對象文件是表文件的情況下，命令改寫單元在對調用源文件中所記述的該對象文件的調用命令中的對象文件的識別信息進行改寫前，保存調用命令的自變量（argument），在改寫對象文件的識別信息后，使該調用命令的自變量返回到保存的值。

通過這樣的構成，在調用表文件的調用源文件中，能不改變調用表文件時的條件地，改寫調用命令中的文件的識別信息。

另外，本發明還作為下面那樣的編輯系統來實現。該編輯系統是編輯焊接機器人的示教數據的編輯系統，其特征在于，具備：示教數據保持單元，其取得示教數據并予以保持，其中，示教數據至少能包含記述了機器人的作業順序的程序文件、和記述了與機器人的作業的條件相關的信息的數據庫文件，并能包含為了切換與機器人的作業相關設定的參數而參照的參數切換表文件、和記述焊接作業中的機器人的動作的模式的方向庫（arrow?bank）文件；命令受理單元，其受理用于對包含在示教數據保持單元所保持的示教數據中的文件的識別信息進行變更的變更命令；識別信息變更單元，其按照由命令受理單元受理的變更命令，來確定要變更識別信息的對象即對象文件，變更所確定的該對象文件的識別信息；檢索單元，其檢索示教數據中所含的文件中的作為具有用于對對象文件進行調用的調用命令的文件的、成為調用的源的調用源文件；和命令改寫單元，其改寫由檢索單元檢索到的調用源文件中所記述的對象文件的調用命令，在對象文件是程序文件、參數切換表文件或方向庫文件的情況下，命令改寫單元將調用源文件中所記述的調用命令中的該對象文件的識別信息改寫為基于變更命令進行變更后的識別信息，在對象文件是數據庫文件的情況下，命令改寫單元保存調用源文件中所記述的調用命令的自變量，將該調用命令中的識別信息改寫為基于變更命令進行變更后的識別信息，使該改寫了識別信息的調用命令的自變量返回到保存的值。