[發明專利]機器人的過程記錄儀

有效

• 申請號: 201310138965.2
• 申請日: 2013-02-27
• 公開（公告）號: CN103294046B
• 公開（公告）日: 2019-04-26
• 發明（設計）人: S·德雷斯林斯基;B·O·尼德奎爾
• 申請（專利權）人: 范努克機器人技術美國有限公司
• 主分類號: G05B19/425
• 分類號: G05B19/425
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 盧江

本發明涉及機器人的過程記錄儀。用于控制機器人的方法包括利用機器人控制器執行具有多個過程指令的控制程序來控制機器人的操作的步驟。然后收集機器人控制器執行的過程指令中的每個預定過程指令的相關聯的過程數據。隨后采用由至少一個唯一標識符唯一地標識的形式來存儲所收集的過程數據。至少一個唯一標識符可以包括程序標識符和過程指令標識符。所收集的過程數據可以被存儲在機器人控制器上。

技術領域

本發明一般涉及機器人系統和方法，以及更具體地涉及用于收集和存儲與機器人執行的過程相關的數據的系統和方法。

背景技術

機器人系統已經包括通常存在于計算機顯示器或示教箱(teach pendants)上的狀態屏幕，其中示出有關機器人執行的過程的信息。通過手動地將有關過程的信息用表格表示來記錄該信息已經是常見的。然而，亦今為止這些信息還沒有為了進一步的分析而另外存儲。此外，過程信息一般限于收集與機器人程序內的單獨過程指令無關的數據。

對于收集和存儲機器人控制器執行的每個應用指令/過程的應用過程特定信息的系統和方法存在持續的需求。期望地，該系統和方法提供用于顯示和報告應用過程特定信息的裝置。

發明內容

按照本公開，出人意料的揭示了用于收集和存儲機器人控制器執行的每個應用指令/過程的應用過程特定信息的系統和方法，以及該系統提供用于顯示和報告應用過程特定信息的裝置。

本公開的系統和方法收集在執行應用的過程指令期間的特定過程數據。通過與當前執行的過程指令相關聯的程序名稱和過程標識符來唯一地標記應用的過程的數據。所收集的過程數據取決于被使用的應用。每個應用的過程標識符定義由應用來定義。取決于應用，可以存儲每個過程指令執行的許多歷史。有數種方式來訪問和查看所收集的數據，包括以下方法：使用遠程個人計算機(作為非限制性示例，例如臺式計算機或移動電話)和網絡來遠程地訪問數據；以及使用示教箱來訪問數據。

在示范性的實施例中，該系統和方法包括機器人控制器收集、存儲、顯示以及報告機器人控制器執行的每個應用指令/過程的應用過程特定信息。應用指令是要求機器人軟件來執行動作的嵌入在機器人軌跡程序中的語句/命令。這些動作關于電弧焊、密封段、油漆段、拿起對象、執行spot weld(點焊)、激光切割、水力切割、鉆孔或由機器人控制器具體要求的其它動作的開始或結束。每個指令將具有與它相關聯的過程總結數據。每個指令用指令的程序名稱和過程ID來唯一地標識。

數據收集：當執行上述動作之一時，機器人軟件將收集多個詳細的應用特定數據。該數據范圍從在機器人的路徑中的特定定位的標識符到通過機器人從外部傳感器和/或通過機器人內部的控制裝置和過程獲取的過程測量。

應用特定信息包括但并不局限于：

-執行的時間；

-修改時間相關聯的位置(Time associated position was touched up)；

-weld ID(焊接ID)或process ID(過程ID)；

-機器人定位；

-焊接之前和之后的零件厚度；

-伺服焊槍的溫度；

-來自焊接定時器的反饋；

-要求的和實現的伺服焊槍力(Servogun force)；

-weld time(焊接時間)；

-焊接距離；

-平均電流、電壓和送絲速度；

-電弧重試(arc retry)計數；

-工作和行程角度；

-超出閾值的電壓/電流的計數；