[發明專利]機器人的過程記錄儀

有效

• 申請號: 201310138965.2
• 申請日: 2013-02-27
• 公開（公告）號: CN103294046B
• 公開（公告）日: 2019-04-26
• 發明（設計）人: S·德雷斯林斯基;B·O·尼德奎爾
• 申請（專利權）人: 范努克機器人技術美國有限公司
• 主分類號: G05B19/425
• 分類號: G05B19/425
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 盧江

1.一種用于控制機器人的方法，包括步驟：

在與所述機器人通信的機器人控制器上執行具有多個過程指令的控制程序；

收集所述機器人控制器執行的過程指令中的每個預定過程指令的相關聯的過程數據，所述過程數據包括隨著所述過程正在進行，特定于所述機器人和過程設備中的至少一個的操作的相關聯的預定過程指令的執行時間和附加數據，其中所述附加數據包括以下中的至少一個： 在機器人的路徑中的特定定位的標識符、機器人從外部傳感器或控制裝置和所述機器人控制器內部的過程獲取的過程測量值；以及

采用由至少一個唯一標識符標識的形式來存儲所收集的過程數據以用于分析所收集的過程數據以及用于顯示和報告應用過程特定信息。

2.如權利要求1的方法，其中，所述至少一個唯一標識符是程序標識符和過程指令標識符中的至少一個。

3.如權利要求2的方法，其中，所述至少一個唯一標識符包括所述程序標識符和所述過程指令標識符。

4.如權利要求1的方法，其中，每當執行所述過程指令中的預定過程指令之一時，在執行所述控制程序期間收集所述相關聯的過程數據。

5.如權利要求1的方法，其中，所述附加數據包括以下數據中的至少一個：修改時間相關聯的位置、過程指令標識符、機器人定位、焊接之前和之后的零件厚度、伺服焊槍溫度、來自焊接定時的反饋、要求的和實現的伺服焊槍力、焊接時間、焊接距離、平均電流、平均電壓、和平均送絲速度、電弧重試計數、工作和行程角度、超出閾值的電壓/電流的計數，平均靜電電壓、槍開啟時間、最大貝爾速度、最小貝爾速度、平均貝爾速度、最大成型空氣、最小成型空氣、平均成型空氣、泵轉矩、設定點誤差、應用的密封劑、最大材料壓力、最小材料壓力和平均材料壓力。

6.如權利要求1的方法，其中，將所述相關聯的過程數據存儲在所述機器人控制器的內部存儲器、外部存儲設備和遠程設備的其中之一中。

7.如權利要求1的方法，還包括步驟：顯示和報告所存儲的過程指令的每個的過程數據。

8.如權利要求5的方法，其中，所存儲的過程數據在示教箱和個人計算機中的其中之一上顯示。

9.如權利要求5的方法，其中，所述顯示和報告以非實時方式進行。

10.如權利要求5的方法，還包括，顯示允許用戶基于所選類型的相關聯的過程數據來創建報告的至少一個過濾器字段。

11.如權利要求10的方法，其中，生成包括所收集的過程數據的統計分析的報告。

12.如權利要求5的方法，還包括，顯示第一窗格、第二窗格和第三窗格，所述第一窗格示出所述機器人控制器執行的所述過程指令，所述第二窗格示出所述相關聯的過程數據，以及所述第三窗格示出所選類型的相關聯的過程數據的趨勢。

13.如權利要求5的方法，還包括，顯示相對于所收集的過程數據的至少一個閾值。

14.如權利要求13的方法，其中，當所收集的過程數據超過所述至少一個閾值時生成閾值警報。