[發明專利]一種智能遙控直升飛機的控制方法及智能遙控直升飛機

有效

• 申請號: 201310129287.3
• 申請日: 2013-04-15
• 公開（公告）號: CN103252091A
• 公開（公告）日: 2013-08-21
• 發明（設計）人: 蔡強
• 申請（專利權）人: 蔡強
• 主分類號: A63H27/133
• 分類號: A63H27/133;A63H27/18
• 代理公司: 北京金智普華知識產權代理有限公司 11401
• 代理人: 齊健

1.一種智能遙控直升飛機的控制方法，其特征在于，其包括以下步驟：

（1）設置一機身本體，在該機身本體上設置一雙層旋翼，該雙層旋翼通過旋翼驅動電機帶動工作，在該機身本體上分別設置方向舵轉向裝置及折尾裝置，并通過IC總線控制系統彼此連接；

（2）在所述機身本體中部設置一方向舵轉向裝置，該方向舵轉向裝置包括方向舵轉驅動電機，通過方向舵驅動電機帶動方向舵轉向裝置轉動，方向舵轉向裝置帶動旋翼的方向改變，實現智能遙控直升飛機前后飛行、左右側飛的功能；

（3）在所述機身本體后部設置折尾裝置，該折尾裝置包括機尾及折尾寶箱，該折尾寶箱連接機尾，該折尾寶箱設有折尾驅動電機，折尾寶箱通過折尾驅動電機帶動機尾做向下折合的動作；

（4）所述IC總線控制系統中設置依次連接的信號接收電路、對打電路、陀螺儀控制電路、芯片控制電路、電機控制電路和電源開關；其中電機控制電路包括旋翼驅動電機控制電路、方向舵驅動電機控制電路和折尾驅動電機控制電路；在所述芯片控制電路中內嵌有機尾折合的每個角度的參數，和方向舵轉向裝置轉動的每個角度的參數，當飛行中的智能遙控直升飛機失去重心或者失控時，IC總線控制系統發出指令，控制折尾裝置折合的角度，方向舵轉向裝置同時作出相應的角度，實現智能遙控直升飛機自動糾正飛機平衡；

（5）所述機尾通過遙控控制進行折合，或者通過手動控制進行折合，實現機尾折合狀態下的起飛和降落，或者機尾平直狀態下的起飛和降落。

2.根據權利要求1所述的智能遙控直升飛機的控制方法，其特征在于，所述步驟（2）具體還包括以下內容：

所述機身本體包括方向舵支架及旋翼轉向機構，所述方向舵轉向裝置包括兩組，分別為左、右方向舵轉向裝置，每組方向舵轉向裝置包括方向舵扇齒、方向舵歸中彈簧、電機齒輪及連桿，電機齒輪設置于方向舵轉驅動電機的輸出軸上，并與方向舵扇齒連接，方向舵歸中彈簧活動設置于所述方向舵支架上并連接方向舵扇齒，所述旋翼轉向機構設置在所述雙層旋翼下方，并連接雙層旋翼，所述連桿連接方向舵扇齒與旋翼轉向機構。

3.根據權利要求1所述的智能遙控直升飛機的控制方法，其特征在于，所述步驟（3）具體還包括以下內容：

所述折尾寶箱包括折尾寶箱上蓋、折尾寶箱下蓋、減速齒輪組及離合裝置，所述減速齒輪組通過齒輪嚙合方式連接所述離合裝置，所述減速齒輪組與離合裝置設置于所述折尾寶箱上蓋與折尾寶箱下蓋所形成的空腔中；所述離合裝置包括離合齒輪、離合復位彈簧、離合連接軸、第一離合配件及第二離合配件；所述機尾固定設有一Y形構件，該Y形構件設有與第一離合配件與第二離合配件相配合的卡位，所述離合裝置通過Y形構件連接所述機尾。

4.根據權利要求1所述的智能遙控直升飛機的控制方法，其特征在于，所述步驟（4）具體還包括以下內容：

所述機尾設有兩翼板，并通過一X形構件固定在機尾的尾部，當機尾折合時，兩翼板形成一降落支架，支撐智能遙控直升飛機降落。

5.根據權利要求1所述的智能遙控直升飛機的控制方法，其特征在于，所述步驟（5）具體還包括以下內容：

所述芯片控制電路嵌入高精度、高效數據運算算法，首先采用增量型PID算法，對數據進行預處理，然后采用逆運動學方程，對所述陀螺儀控制電路傳輸的運動軌跡進行數學建模，再依次采用三次多項式插值算法、空間直線插補算法和空間圓弧插補算法，對失控的智能遙控直升飛機實時運動軌跡進行計算，得出計算結果，進而發出指令到旋翼驅動電機控制電路、方向舵驅動電機控制電路和折尾驅動電機控制電路中，旋翼驅動電機控制電路控制旋翼的轉速，方向舵驅動電機控制電路控制方向舵轉向裝置轉動，折尾驅動電機控制電路控制折尾寶箱，折尾寶箱驅動機尾的折合角度，實現智能遙控直升飛機自動糾正飛機平衡的功能。

6.根據權利要求2所述的智能遙控直升飛機的控制方法，其特征在于，所述步驟（2）還包括在方向舵轉向裝置上設置一限位滑軌，該限位滑軌設置在機身本體頂部并連接所述旋翼轉向機構。