[發(fā)明專利]暢通路徑檢測中的俯視圖分類

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310120863.8
• 申請日: 2013-04-09
• 公開（公告）號: CN103366179A
• 公開（公告）日: 2013-10-23
• 發(fā)明（設計）人: W.張;J.王
• 申請（專利權）人: 通用汽車環(huán)球科技運作有限責任公司
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62;G06K9/46
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 劉楨;傅永霄

技術領域

一個實施例大體上涉及在車輛行進路徑中的對象檢測。

背景技術

視覺成像系統(tǒng)在車輛中用來增強諸如自動駕駛系統(tǒng)或半自動駕駛系統(tǒng)的車輛內的應用。這樣的系統(tǒng)可用來通過轉向系統(tǒng)、節(jié)流控制、制動控制自動地或半自動地控制車輛或甚至用于車道偏離報警系統(tǒng)。

暢通路徑檢測系統(tǒng)識別在其中操作沿道路行駛的車輛的暢通路徑。對行駛路徑進行針對包括所有非道路表面的對象的感測，以便車輛可以沿不間斷的行駛路徑行駛。可以檢測圖像內的特征并按照其形式和與道路的關系進行分析。然而，此類方法可能由于大量的數據處理而較慢或者不能區(qū)分暢通路徑特征和非暢通路徑特征。

發(fā)明內容

一個實施例設想出一種利用俯視圖分類技術檢測車輛行駛道路中的暢通路徑的方法。捕獲車輛外部的場景的輸入圖像。捕獲的輸入圖像表示行駛道路的透視圖。對捕獲的輸入圖像進行分析。生成包括潛在的暢通路徑區(qū)域和潛在的非暢通路徑區(qū)域的分割后的俯視圖像。分割后的俯視圖像表示垂直于地平面的視角。將分割后的俯視圖的分割后的區(qū)域輸入到分類器以識別行駛的暢通路徑區(qū)域。利用所識別的暢通路徑區(qū)域對行駛道路進行導航。

本發(fā)明提供下列技術方案。

技術方案1.?一種利用俯視圖技術檢測車輛行駛的暢通路徑的方法，所述方法包括下列步驟：

捕獲所述車輛外部的場景的輸入圖像，所述捕獲的輸入圖像表示所述行駛道路的透視圖；

分析所述捕獲的輸入圖像；

生成包括潛在的暢通路徑區(qū)域和潛在的非暢通路徑區(qū)域的分割后的俯視圖像，所述分割后的俯視圖像表示垂直于地平面的視角；

將所述分割后的俯視圖的所述分割后的區(qū)域輸入到分類器以識別駛路的所述暢通行徑區(qū)域；以及

利用所述識別的暢通路徑區(qū)域以對所述行駛道路進行導航。

技術方案2.?根據技術方案1所述的方法，其中分析所述捕獲的輸入圖像的所述步驟還包括所述分割所述捕獲的輸入圖像的步驟，其中分割所述捕獲的輸入圖像按照可分辨的邊界細分所述捕獲的輸入圖像，其中所述分割后的俯視圖像從所述分割后的輸入圖像生成。

技術方案3.?根據技術方案2所述的方法，其中分割所述捕獲的輸入圖像的步驟包括對捕獲的輸入圖像執(zhí)行運動分析，其中所述可分辨的邊界基于所述捕獲的輸入圖像的與相對于地平面的運動相關聯的區(qū)域而進行識別，其中與相對于所述地平面的運動相關聯的所述區(qū)域被識別為潛在的非暢通路徑區(qū)域。

技術方案4.?根據技術方案2所述的方法，其中分割所述捕獲的輸入圖像的步驟包括對捕獲的輸入圖像執(zhí)行紋理分析，其中所述可分辨的邊界基于所述捕獲的輸入圖像的具有紋理的區(qū)域而進行識別，其中具有紋理的所述區(qū)域被識別為潛在的非暢通路徑區(qū)域。

技術方案5.?根據技術方案2所述的方法，其中分割所述捕獲的輸入圖像的步驟包括對捕獲的輸入圖像執(zhí)行色彩分析，其中所述可分辨的邊界基于所述捕獲的輸入圖像的具有相應的色彩的區(qū)域而進行識別，其中相應的區(qū)域基于所述相應的區(qū)域的識別色彩而被識別為潛在的暢通路徑區(qū)域或潛在的非暢通路徑區(qū)域。

技術方案6.?根據技術方案2所述的方法，其中分割所述捕獲的輸入圖像的步驟包括執(zhí)行幾何形狀分析，其中所述可分辨的邊界基于所述捕獲的輸入圖像的具有相應的幾何形狀的區(qū)域而進行識別，其中相應的區(qū)域基于所述相應的區(qū)域的識別的幾何形狀而被識別為潛在的暢通路徑區(qū)域或潛在的非暢通路徑區(qū)域。

技術方案7.?根據技術方案2所述的方法，其中分割所述捕獲的輸入圖像的步驟包括執(zhí)行運動分析、紋理分析、色彩分析和幾何形狀分析中的至少一種以便按照可分辨的邊界細分所述捕獲的輸入圖像，其中識別所述可分辨的邊界的結果被輸入到融合模塊以用于生成可分辨邊界的融合的集合。

技術方案8.?根據技術方案7所述的方法，其中從由可分辨邊界的所述融合的集合限定的所述分割后的區(qū)域提取特征，并且其中所述提取的特征被輸入到所述分類器以用于識別暢通路徑區(qū)域。

技術方案9.?根據技術方案2所述的方法，其中所述分割后的俯視圖像基于從所述分割后的輸入圖像到所述分割后的俯視圖像的所述像素的映射而生成。

技術方案10.?根據技術方案2所述的方法，其中從所述分割后的輸入圖像到所述分割后的俯視圖像的所述像素的所述映射實時生成。