[發明專利]暢通路徑檢測中的俯視圖分類

有效

• 申請號: 201310120863.8
• 申請日: 2013-04-09
• 公開（公告）號: CN103366179A
• 公開（公告）日: 2013-10-23
• 發明（設計）人: W.張;J.王
• 申請（專利權）人: 通用汽車環球科技運作有限責任公司
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62;G06K9/46
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 劉楨;傅永霄

1.一種利用俯視圖技術檢測車輛行駛的暢通路徑的方法，所述方法包括下列步驟：

捕獲所述車輛外部的場景的輸入圖像，所述捕獲的輸入圖像表示所述行駛道路的透視圖；

分析所述捕獲的輸入圖像；

生成包括潛在的暢通路徑區域和潛在的非暢通路徑區域的分割后的俯視圖像，所述分割后的俯視圖像表示垂直于地平面的視角；

將所述分割后的俯視圖的所述分割后的區域輸入到分類器以識別駛路的所述暢通行徑區域；以及

利用所述識別的暢通路徑區域以對所述行駛道路進行導航。

2.根據權利要求1所述的方法，其中分析所述捕獲的輸入圖像的所述步驟還包括所述分割所述捕獲的輸入圖像的步驟，其中分割所述捕獲的輸入圖像按照可分辨的邊界細分所述捕獲的輸入圖像，其中所述分割后的俯視圖像從所述分割后的輸入圖像生成。

3.根據權利要求2所述的方法，其中分割所述捕獲的輸入圖像的步驟包括對捕獲的輸入圖像執行運動分析，其中所述可分辨的邊界基于所述捕獲的輸入圖像的與相對于地平面的運動相關聯的區域而進行識別，其中與相對于所述地平面的運動相關聯的所述區域被識別為潛在的非暢通路徑區域。

4.根據權利要求2所述的方法，其中分割所述捕獲的輸入圖像的步驟包括對捕獲的輸入圖像執行紋理分析，其中所述可分辨的邊界基于所述捕獲的輸入圖像的具有紋理的區域而進行識別，其中具有紋理的所述區域被識別為潛在的非暢通路徑區域。

5.根據權利要求2所述的方法，其中分割所述捕獲的輸入圖像的步驟包括對捕獲的輸入圖像執行色彩分析，其中所述可分辨的邊界基于所述捕獲的輸入圖像的具有相應的色彩的區域而進行識別，其中相應的區域基于所述相應的區域的識別色彩而被識別為潛在的暢通路徑區域或潛在的非暢通路徑區域。

6.根據權利要求2所述的方法，其中分割所述捕獲的輸入圖像的步驟包括執行幾何形狀分析，其中所述可分辨的邊界基于所述捕獲的輸入圖像的具有相應的幾何形狀的區域而進行識別，其中相應的區域基于所述相應的區域的識別的幾何形狀而被識別為潛在的暢通路徑區域或潛在的非暢通路徑區域。

7.根據權利要求2所述的方法，其中分割所述捕獲的輸入圖像的步驟包括執行運動分析、紋理分析、色彩分析和幾何形狀分析中的至少一種以便按照可分辨的邊界細分所述捕獲的輸入圖像，其中識別所述可分辨的邊界的結果被輸入到融合模塊以用于生成可分辨邊界的融合的集合。

8.根據權利要求7所述的方法，其中從由可分辨邊界的所述融合的集合限定的所述分割后的區域提取特征，并且其中所述提取的特征被輸入到所述分類器以用于識別暢通路徑區域。

9.根據權利要求2所述的方法，其中所述分割后的俯視圖像基于從所述分割后的輸入圖像到所述分割后的俯視圖像的所述像素的映射而生成。

10.根據權利要求2所述的方法，其中從所述分割后的輸入圖像到所述分割后的俯視圖像的所述像素的所述映射實時生成。