[發(fā)明專利]一種可連續(xù)旋轉(zhuǎn)的機械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310104363.5
• 申請日: 2013-03-28
• 公開（公告）號: CN103192366A
• 公開（公告）日: 2013-07-10
• 發(fā)明（設計）人: 高鵬;鄭彬;楊杰;王小軍;邱自成;張祺;趙永廷;向洋;熊亮;宋道磊;馬紅林
• 申請（專利權(quán)）人: 重慶綠色智能技術(shù)研究院
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J15/08
• 代理公司: 北京同恒源知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11275
• 代理人: 趙榮之

技術(shù)領域

本發(fā)明屬于機械手領域，涉及是涉及一種可連續(xù)旋轉(zhuǎn)的機械手。

背景技術(shù)

現(xiàn)有的機械手，通常采用氣動或者電動方式進行夾持、放置操作，由于氣動和電動這兩種方式受到傳動機構(gòu)的限制，只能在預定的角度范圍內(nèi)進行夾取和放置物體，在面對需要將物體夾持一定進行旋轉(zhuǎn)操作時，現(xiàn)有機械手難以達到工作要求。

中國專利CN102528800A說明書公開了一種新型旋轉(zhuǎn)機械手，該旋轉(zhuǎn)機械手通過設置薄型氣缸帶動花鍵軸在Z軸直線導軌上上下運動，花鍵軸末端設置有用于吸取零件的吸盤裝置，并通過設置步進電機帶動同步帶輪轉(zhuǎn)動、同步帶輪帶動與其連接的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)軸中間設置有與花鍵軸配合的螺帽，從而使花鍵軸上的吸盤裝置隨著旋轉(zhuǎn)軸一起旋轉(zhuǎn)，完成旋轉(zhuǎn)動作，該旋轉(zhuǎn)機械手結(jié)構(gòu)復雜，不能對部件進行抓取，而該旋轉(zhuǎn)機械手對于異形或有鏤孔結(jié)構(gòu)等部件不能正常吸取。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種可連續(xù)旋轉(zhuǎn)的機械手，該可連續(xù)旋轉(zhuǎn)的機械手結(jié)構(gòu)簡單、操作方便，不僅能夠抓取異形或有鏤孔結(jié)構(gòu)等復雜物件，而且能夠準確將物件抓取后進行無角度限制地連續(xù)旋轉(zhuǎn)。

為了達到上述目的，本發(fā)明一種可連續(xù)旋轉(zhuǎn)的機械手包括支撐板和夾持裝置，所述支撐板上設置有支撐座和用于驅(qū)動夾持裝置旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動裝置，所述支撐座上設置有驅(qū)動夾持裝置上下運動的驅(qū)動裝置Ⅰ，所述驅(qū)動裝置Ⅰ中傳動軸一端穿過支撐座、支撐板連接有夾持裝置，所述夾持裝置包括不少于兩個用于夾持的手指、手指連桿、套裝在傳動軸上的軸套和套裝在傳動軸末端的手指軸承座，所述手指連桿一端與軸套鉸接連接，另一端與手指鉸接連接，所述手指中部與手指軸承座鉸接連接，所述軸套與驅(qū)動裝置固定連接，所述手指軸承座內(nèi)設置有軸承，所述軸承與傳動軸之間設置有軸套Ⅰ，所述軸套Ⅰ與傳動軸固定連接且軸套Ⅰ底部設置有與軸承內(nèi)圈連接的軸肩。

進一步，所述驅(qū)動裝置包括設置在支撐板上電機架、安裝在電機架上的電機和設置在支撐座內(nèi)的帶輪，所述電機架內(nèi)設置有與電機軸配合連接且通過皮帶與帶輪連接的主動輪Ⅰ，所述帶輪上設置有連接軸，所述連接軸套裝在傳動軸上且與夾持裝置中軸套固定連接。

進一步，所述驅(qū)動裝置包括設置在支撐板上液壓馬達、安裝在液壓馬達軸上的鏈輪Ⅰ和設置在支撐座內(nèi)的鏈輪Ⅱ，所述鏈輪Ⅰ與鏈輪Ⅱ之間通過鏈條傳動連接，所述鏈輪Ⅱ上設置有連接軸，所述連接軸套裝在傳動軸上且與夾持裝置中軸套固定連接。

進一步，所述支撐板上設置有軸承座，所述軸承座設置在支撐座內(nèi)，所述軸承座內(nèi)設置有軸承Ⅰ和軸承Ⅱ，所述軸承Ⅰ和軸承Ⅱ上下并排設置且均套裝在連接軸上。

進一步，所述驅(qū)動裝置Ⅰ設置為線性致動器。

進一步，所述線性致動器中傳動軸另一端連接有導向軸，所述支撐座上設置有導向支座，所述導向支座上設置有用于導向軸上下運動的導向槽。

進一步，所述線性致動器中傳動軸另一端連接有導向軸，所述支撐座上設置有導向支座，所述導向支座上設置有用于導向軸上下運動的直線軸承。

進一步，所述導向支座上安裝有連接塊，所述連接塊上設置有用于限制導向軸的限位塊。

進一步，所述軸套下端設置有導向塊，所述手指軸承座上端設置有軸承座蓋，所述軸承座蓋設置有用于與導向塊對應的滑槽。

進一步，所述手指上安裝手指墊。

本發(fā)明的有益效果在于：

1、本發(fā)明一種可連續(xù)旋轉(zhuǎn)的機械手通過改變驅(qū)動裝置和夾持裝置結(jié)構(gòu)，使機械手結(jié)構(gòu)簡單、操作方便，不僅能夠抓取異形或有鏤孔結(jié)構(gòu)等復雜物件，能夠準確將物件抓取后進行旋轉(zhuǎn)。

2、本發(fā)明一種可連續(xù)旋轉(zhuǎn)的機械手通過采用電機-帶輪傳動結(jié)構(gòu)，能夠?qū)崿F(xiàn)了機械手在抓取物體后，能夠無角度限制地連續(xù)旋轉(zhuǎn)。

3、本發(fā)明一種可連續(xù)旋轉(zhuǎn)的機械手通過采用線性制動器，使夾持裝置結(jié)構(gòu)簡單，操作方便，而且能夠精確控制夾持裝置進行夾持。

4、本發(fā)明一種可連續(xù)旋轉(zhuǎn)的機械手通過將導向軸導向裝置設置為直線軸承，使夾持裝置在夾持完成后進行提升過程中動作更平穩(wěn)。

附圖說明

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和有益效果更加清楚，本發(fā)明提供如下附圖進行說明：

圖1為本發(fā)明一種可連續(xù)旋轉(zhuǎn)的機械手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明一種可連續(xù)旋轉(zhuǎn)的機械手的結(jié)構(gòu)剖視圖；

圖3為本發(fā)明一種可連續(xù)旋轉(zhuǎn)的機械手中夾持機構(gòu)的爆炸圖；

圖4為本發(fā)明一種可連續(xù)旋轉(zhuǎn)的機械手中旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)的剖視圖。