[發明專利]可擴展多機器人巡邏方法和系統

有效

• 申請號: 201310091628.2
• 申請日: 2013-03-20
• 公開（公告）號: CN103203747A
• 公開（公告）日: 2013-07-17
• 發明（設計）人: 朱定局
• 申請（專利權）人: 深圳先進技術研究院
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 吳平

1.一種可擴展多機器人巡邏方法，其特征在于，包括如下步驟：

判斷是否有新的巡邏機器人加入或是否有巡邏機器人退出巡邏區域；

當有新的巡邏機器人加入所述巡邏區域時，自動調整所述巡邏區域內每個巡邏機器人的巡邏子區域和巡邏面積，劃出與所述新加入的巡邏機器人的巡邏能力相匹配的巡邏子區域，并指定所述新加入的巡邏機器人在所述劃出的巡邏子區域中巡邏；

當有巡邏機器人退出所述巡邏區域時，自動調整巡邏區域內每個巡邏機器人的巡邏子區域和巡邏面積，使空出的巡邏子區域被至少一部巡邏機器人覆蓋。

2.根據權利要求1所述的可擴展多機器人巡邏方法，其特征在于，所述自動調整巡邏區域內每個巡邏機器人的巡邏面積為根據所述巡邏區域內每個巡邏機器人的巡邏能力的比例劃分相應的巡邏面積。

3.根據權利要求2所述的可擴展多機器人巡邏方法，其特征在于，所述當有新的巡邏機器人加入時，自動調整巡邏區域內每個巡邏機器人的巡邏面積的步驟具體包括如下步驟：

獲取巡邏區域內巡邏機器人的數量、每個巡邏機器人的巡邏能力和相應的巡邏面積，巡邏機器人數量記為m，第i個巡邏機器人記為R_i，R_i的巡邏能力為C_i，R_i負責的第一巡邏面積為A_i；

標記新加入的巡邏機器人為R(m+1)，讀取R(m+1)的巡邏能力C(m+1)；

計算巡邏機器人R_i的第二巡邏面積A'_i：

Ai′=A1+A2+...AmC1+C2+...Cm+Cm+1*Ci]]>

其中，1≤i≤m+1；

將調整后巡邏機器人的第二巡邏面積A'_i對應發送給巡邏機器人R_i。