[發明專利]可擴展多機器人巡邏方法和系統

有效

• 申請號: 201310091628.2
• 申請日: 2013-03-20
• 公開（公告）號: CN103203747A
• 公開（公告）日: 2013-07-17
• 發明（設計）人: 朱定局
• 申請（專利權）人: 深圳先進技術研究院
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 吳平

技術領域

本發明涉及機器人巡邏領域，特別是涉及一種可擴展多機器人巡邏方法和一種可擴展多機器人巡邏系統。

背景技術

隨著社會經濟的發展，超級市場、機場、車站、會展中心及物流倉庫等大型人流、物流場所的規模和數量不斷擴大，以往以人防為主的防范措施已滿足不了人們的需求。

在這樣的背景下，能夠自主巡邏的機器人應運而生。巡邏機器人是一個集成環境感知、路線規劃、動態決策、行為控制以及報警模塊為一體的多功能綜合系統，能夠實現定時、定點監控巡邏或者流動巡邏。在巡邏區域較大或巡邏情況較復雜時，可采用多機器人巡邏系統進行巡邏。

現有多機器人巡邏時，只考慮了固定數量的多機器人巡邏的方法，而沒有考慮新機器人加入或已有機器人退出的情況。在多機器人巡邏的過程中，可能會出現新的機器人加入的情況，例如機器人數量不夠時會增加新的機器人，故障機器人被修復后會出現機器人加入情況；也可能會有已有機器人退出的情況，例如機器人數量過多時會出現機器人退出情況，機器人出現了故障時會出現機器人退出情況。在這些情況下，如果對各機器人的巡邏面積不及時進行調整，就會影響巡邏的效果。

發明內容

基于此，有必要針對多機器人巡邏時出現新巡邏機器人加入或巡邏機器人退出時不能及時調整巡邏機器人的巡邏面積從而影響巡邏效果的問題，提供一種在有新巡邏機器人加入或巡邏機器人退出時能及時調整巡邏機器人的巡邏面積的可擴展多機器人巡邏方法。

同時，還提供一種可擴展多機器人巡邏系統。

一種可擴展多機器人巡邏方法，包括如下步驟：

判斷是否有新的巡邏機器人加入或是否有巡邏機器人退出巡邏區域；

當有新的巡邏機器人加入所述巡邏區域時，自動調整所述巡邏區域內每個巡邏機器人的巡邏子區域和巡邏面積，劃出與所述新加入的巡邏機器人的巡邏能力相匹配的巡邏子區域，并指定所述新加入的巡邏機器人在所述劃出的巡邏子區域中巡邏；

當有巡邏機器人退出所述巡邏區域時，自動調整巡邏區域內每個巡邏機器人的巡邏子區域和巡邏面積，使空出的巡邏子區域被至少一部巡邏機器人覆蓋。

在其中一個實施例中，所述自動調整巡邏區域內每個巡邏機器人的巡邏面積為根據所述巡邏區域內每個巡邏機器人的巡邏能力的比例劃分相應的巡邏面積。

在其中一個實施例中，步驟當有新的巡邏機器人加入時，自動調整巡邏區域內每個巡邏機器人的巡邏面積具體包括如下步驟：

獲取巡邏區域內巡邏機器人的數量、每個巡邏機器人的巡邏能力和相應的巡邏面積，巡邏機器人數量記為m，第i個巡邏機器人記為R_i，R_i的巡邏能力為C_i，R_i負責的第一巡邏面積為A_i；

標記新加入的巡邏機器人為R(m+1)，讀取R(m+1)的巡邏能力C(m+1)；

計算巡邏機器人R_i的第二巡邏面積A'_i：

Ai′=A1+A2+...+AmC1+C2+...Cm+Cm+1*Ci]]>

其中，1≤i≤m+1；