[發明專利]可容錯多機器人巡邏方法和系統

有效

• 申請號: 201310090304.7
• 申請日: 2013-03-20
• 公開（公告）號: CN103197555A
• 公開（公告）日: 2013-07-10
• 發明（設計）人: 朱定局
• 申請（專利權）人: 深圳先進技術研究院
• 主分類號: G05B13/04
• 分類號: G05B13/04
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 吳平

技術領域

本發明涉及機器人巡邏領域，特別是涉及一種可容錯多機器人巡邏方法和一種可容錯多機器人巡邏系統。

背景技術

隨著社會經濟的發展，超級市場、機場、車站、會展中心及物流倉庫等大型人流、物流場所的規模和數量不斷擴大，以往以人防為主的防范措施已滿足不了人們的需求。

在這樣的背景下，能夠自主巡邏的機器人應運而生。巡邏機器人是一個集成環境感知、路線規劃、動態決策、行為控制以及報警模塊為一體的多功能綜合系統，能夠實現定時、定點監控巡邏或者流動巡邏。在巡邏區域較大或巡邏情況較復雜時，采用多機器人巡邏系統進行巡邏。

現有多機器人巡邏區域時，只考慮了固定數量的多機器人巡邏區域的方法，而沒有考慮新機器人加入或已有機器人退出的情況。在多機器人巡邏區域的過程中，可能會出現新的機器人加入的情況，例如機器人數量不夠時會增加新的機器人，故障機器人被修復后會出現機器人加入情況；也可能會有已有機器人退出的情況，例如機器人數量過多時會出現撤出機器人的情況，機器人出現了故障時也會出現機器人退出的情況。在這些情況下，如果不對巡邏機器人的巡邏區域及時進行調整，就會影響巡邏的效果。

發明內容

基于此，有必要針對多機器人巡邏時出現新的巡邏機器人加入或巡邏機器人退出時不能及時調整巡邏區域內每個巡邏子區域內巡邏機器人數量的問題，提供一種在有新的巡邏機器人加入和巡邏機器人退出時能及時調整巡邏區域內每個巡邏子區域內的巡邏機器人的數量的可容錯多機器人巡邏方法。

同時，還提供一種可容錯多機器人巡邏系統。

一種可容錯多機器人巡邏方法，包括如下步驟：

判斷是否有新的巡邏機器人加入或是否有巡邏機器人退出巡邏區域；

當有新的巡邏機器人加入所述巡邏區域時，自動調整每個巡邏子區域內巡邏機器人的數量，并指定所述新加入的巡邏機器人在相應的巡邏子區域中巡邏；

當有巡邏機器人退出所述巡邏區域時，自動調整每個巡邏子區域內巡邏機器人的數量。

在其中一個實施例中，所述自動調整每個巡邏子區域內巡邏機器人的數量為根據所述每個巡邏子區域之間巡邏機器人的數量的比例重新調整每個巡邏子區域內巡邏機器人的數量。

在其中一個實施例中，所述當有新的巡邏機器人加入時，自動調整每個巡邏子區域內巡邏機器人的數量，并指定所述新加入的巡邏機器人在相應的巡邏子區域中巡邏的步驟具體包括如下步驟：

獲取巡邏區域內巡邏子區域的數量、每個巡邏子區域內巡邏機器人的數量，巡邏子區域數量記為m，第i個巡邏子區域記為R_i，R_i內的巡邏機器人的第一數量記為C_i；

標記新加入的巡邏機器人數量為S，計算第一中間量C_i'：

Ci′=C1+C2+···+Cm+SC1+C2+···+Cm*Ci]]>

其中，1≤i≤m；

將所述第一中間量C_i'向下取整得調整后巡邏子區域R_i內的巡邏機器人的第二數量D_i；