[發明專利]可容錯多機器人巡邏方法和系統有效
| 申請號： | 201310090304.7 | 申請日： | 2013-03-20 |
| 公開（公告）號： | CN103197555A | 公開（公告）日： | 2013-07-10 |
| 發明（設計）人： | 朱定局 | 申請（專利權）人： | 深圳先進技術研究院 |
| 主分類號： | G05B13/04 | 分類號： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224 | 代理人： | 吳平 |
| 地址： | 518055 廣東省深圳*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 容錯 機器人 巡邏 方法 系統 | ||
1.一種可容錯多機器人巡邏方法，其特征在于，包括如下步驟：
判斷是否有新的巡邏機器人加入或是否有巡邏機器人退出巡邏區域；
當有新的巡邏機器人加入所述巡邏區域時，自動調整每個巡邏子區域內巡邏機器人的數量，并指定所述新加入的巡邏機器人在相應的巡邏子區域中巡邏；
當有巡邏機器人退出所述巡邏區域時，自動調整每個巡邏子區域內巡邏機器人的數量。
2.根據權利要求1所述的可容錯多機器人巡邏方法，其特征在于，所述自動調整每個巡邏子區域內巡邏機器人的數量為根據所述每個巡邏子區域之間巡邏機器人的數量的比例重新調整每個巡邏子區域內巡邏機器人的數量。
3.根據權利要求2所述的可容錯多機器人巡邏方法，其特征在于，所述當有新的巡邏機器人加入時，自動調整每個巡邏子區域內巡邏機器人的數量，并指定所述新加入的巡邏機器人在相應的巡邏子區域中巡邏的步驟具體包括如下步驟：
獲取巡邏區域內巡邏子區域的數量、每個巡邏子區域內巡邏機器人的數量，巡邏子區域數量記為m，第i個巡邏子區域記為Ri，Ri內的巡邏機器人的第一數量記為Ci；
標記新加入的巡邏機器人數量為S，計算第一中間量Ci'：
其中，1≤i≤m；
將所述第一中間量Ci'向下取整得調整后巡邏子區域Ri內的巡邏機器人的第二數量Di；
判斷D1+D2+…+Dm是否等于C1+C2+…+Cm+S；
如果否，則計算第二中間量Ei，其中Ei＝Ci'-Di，將Ei從大到小排序，將與C1+C2+…+Cm+S與D1+D2+…+Dm之間差值對應數量的Ei從大到小所對應的Di分別加1使D1+D2+…+Dm等于C1+C2+…+Cm+S；
如果是，則在第二數量Di大于相應的第一數量Ci的情況下，向第一數量Ci所對應的巡邏子區域Ri內加入Di-Ci個新加入的巡邏機器人。
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