[發明專利]一種兩足移動機構

有效

• 申請號: 201310088080.6
• 申請日: 2013-03-19
• 公開（公告）號: CN103204192A
• 公開（公告）日: 2013-07-17
• 發明（設計）人: 姚燕安;苗志懷;荀致遠
• 申請（專利權）人: 北京交通大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及一種兩足移動機構，特別涉及一種兩足步行移動機構，該機構可實現多種姿態變化及探測功能。?

背景技術

目前，將空間并聯機構應用于移動機器人領域的現象較為普遍。其優點是并聯移動機構在滿足一定變形條件的同時又具有較大剛度以及良好的承載能力，可用于完成一些運輸及野外探測等任務。相對于輪式及履帶式機器人來說，并聯移動機構雖然在移動速度方面略顯不足，但其優越的變形及越障能力，使其可以適應復雜的地形條件。并且，大多數并聯機構均具有多自由度的操作平臺，在其上適當加裝執行器件（攝像頭、機械手等）可實現探測及操作功能。??

發明內容

本發明涉及一種兩足移動機構，將并聯機構引入移動機器人領域，解決了傳統步行機器人自身變形能力差、承載能力不夠強等問題。?

本發明的技術方案：?

一種兩足移動機構，其特征在于，該機構包括：一個十字型平臺，一個H型平臺，兩個含推桿的支鏈，一個含推桿及齒輪的支鏈，一個含推桿及電機的支鏈，四個曲軸。?

十字型平臺與H型平臺平行布置，各支鏈中的銷軸套筒分別與兩平臺的曲軸構成轉動副，同時銷軸套筒的銷軸分別與推桿接頭和擋板二者上面的孔相互配合構成轉動副，以上兩轉動副軸線相互垂直，從而組成萬向節，因此共形成八個萬向節。所述H型平臺上設有電機，此外另有一電機垂直布置于一個支鏈的軸套銷軸上，且各推桿內均設有電機。?

通過上述步驟完成該機構的組裝，該機構共有五個自由度。可實現上下平臺沿縱向交替行進，離地平臺的橫向移動，垂直升降以及繞橫向或縱向轉動。?

本發明的有益效果：?

本發明有兩個電機及四個推桿進行驅動，共有五個自由度，離地平臺的橫向或縱向移動，垂直升降以及繞橫向或縱向的轉動，因此具有很強的變形能力。并且該機構可實現上下平臺交替行進，可在相對較小的空間內行走，有一定的越障能力，可完成野外偵查及外星探測等任務。?

附圖說明：

圖1為本發明結構示意圖；?

圖2為本發明十字型平臺示意圖；?

圖3為本發明H型平臺示意圖；?

圖4a為本發明H型平臺裝配示意圖；?

圖4b為本發明H型平臺結構示意圖；?

圖5a為本發明支鏈C裝配示意圖；?

圖5b為本發明支鏈C結構示意圖；?

圖6a為本發明支鏈D裝配示意圖；?

圖6b為本發明支鏈D結構示意圖；?

圖7a為本發明支鏈E裝配示意圖；?

圖7b為本發明支鏈E結構示意圖；?

圖8a為本發明支鏈F裝配示意圖；?

圖8b為本發明支鏈F結構示意圖；?

圖9a為本發明曲軸1示意圖；?

圖9b為本發明曲軸2示意圖；?

圖9c為本發明曲軸3示意圖；?

圖9d為本發明曲軸4示意圖；?

圖10為本發明左側支鏈結構示意圖；?

圖11為本發明右側支鏈結構示意圖；?

圖12a為本發明直立狀態示意圖；?

圖12b為本發明沿縱向移動示意圖；?

圖13a為本發明向左橫向移動示意圖；?

圖13b為本發明向右橫向移動示意圖；?

圖14為本發明垂直上升示意圖；?

圖15為本發明繞橫向轉動示意圖；?

圖16為本發明繞縱向轉動示意圖；?

具體實施方案

結合附圖對本發明作進一步說明。?

一種兩足移動機構，如圖1所示，該機構包括：一個十字型平臺（A）、一個H型平臺（B）、兩個含推桿的支鏈（D、E）、一個含推桿及齒輪（C-5）的支鏈（C）、一個含推桿及電機（F-4）的支鏈（F）、四個曲軸（1、2、3、4）；?

十字型平臺（A），如圖2所示，H型平臺（B），如圖3所示，以上兩平臺兩側均對稱布置，且前后相互嵌入；如此，既可使其質心位于該機構中心，又可實現向前步行；?

H型平臺（B），如圖3所示，由H型車體（B-1）、齒輪（B-2）、角鋁（B-3）及電機（B-4）共同組成；所述角鋁（B-3）通過螺釘與H型車體（B-1）固定，電機（B-4）通過螺釘與角鋁（B-3）固連，其中電機軸為D型軸；齒輪（B-2）與電機軸采用過盈配合，且齒輪含D型孔，與電機軸構成可靠地周向固定，軸向固定則通過電機軸與齒輪D型孔的過盈配合實現；?