[發明專利]一種兩足移動機構

有效

• 申請號: 201310088080.6
• 申請日: 2013-03-19
• 公開（公告）號: CN103204192A
• 公開（公告）日: 2013-07-17
• 發明（設計）人: 姚燕安;苗志懷;荀致遠
• 申請（專利權）人: 北京交通大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種兩足移動機構，其特征在于，該機構包括：一個十字型平臺（A）、一個H型平臺（B）、兩個含推桿的支鏈（D、E）、一個含推桿及齒輪（C-5）的支鏈（C）、一個含推桿及電機（F-4）的支鏈（F）、四個曲軸（1、2、3、4）；

十字型平臺（A）與H型平臺（B）兩側均對稱布置，且前后相互嵌入；如此，既可使其質心位于該機構中心，又可實現向前步行；

H型平臺（B），由H型車體（B-1）、齒輪（B-2）、角鋁（B-3）及電機（B-4）共同組成；所述角鋁（B-3）通過螺釘與H型車體（B-1）固定，電機（B-4）通過螺釘與角鋁（B-3）固連，其中電機軸為D型軸；齒輪（B-2）與電機軸采用過盈配合，且齒輪含D型孔，與電機軸構成可靠地周向固定，軸向固定則通過電機軸與齒輪D型孔的過盈配合實現；

支鏈（C）由推桿接頭（C-1）、銷軸套筒（C-2）、擋板（C-3）、推桿（C-4）、齒輪（C-5）、擋板（C-6）、銷軸套筒（C-7）及推桿接頭（C-8）共同組成；所述銷軸套筒（C-2、C-7）中的銷軸與孔垂直布置；推桿接頭（C-1）與擋板（C-3）通過螺釘連接，銷軸套筒（C-2）的銷軸分別與推桿接頭（C-1）和擋板（C-3）二者上面的孔相互配合構成轉動副；推桿接頭（C-1）與推桿（C-4）遠離電機一端焊接在一起，推桿（C-4）帶電機一端與推桿接頭（C-8）同樣采用焊接進行固連；推桿接頭（C-8）與擋板（C-6）通過螺釘連接，銷軸套筒（C-7）的銷軸分別與推桿接頭（C-8）和擋板（C-6）二者上面的孔相互配合構成轉動副；齒輪（C-5）與銷軸套筒（C-7）通過方孔周向固定，且通過過盈配合實現軸向固定；

支鏈（D）由推桿接頭（D-1）、銷軸套筒（D-2）、擋板（D-3）、推桿（D-4）、擋板（D-5）、銷軸套筒（D-6）及推桿接頭（D-7）共同組成；所述推桿接頭（D-1）與擋板（D-3）通過螺釘連接，銷軸套筒（D-2）的銷軸分別與推桿接頭（D-1）和擋板（D-3）二者上面的孔相互配合構成轉動副；推桿接頭（D-1）與推桿（D-4）遠離電機一端焊接在一起，推桿（D-4）帶電機一端與推桿接頭（D-7）同樣采用焊接進行固連；推桿接頭（D-7）與擋板（D-5）通過螺釘連接，銷軸套筒（D-6）的銷軸分別與推桿接頭（D-7）和擋板（D-5）二者上面的孔相互配合構成轉動副；

支鏈（E）的部件及配合關系與支鏈（D）完全相同；

支鏈（F）由擋板（F-1）、銷軸套筒（F-2）、推桿接頭（F-3）、電機（F-4）、擋板（F-5）、銷軸套筒（F-6）、推桿接頭（F-7）及推桿（F-8）共同組成；所述電機（F-4）與推桿接頭（F-3）通過螺釘連接，電機（F-4）輸出軸為D型軸，銷軸套筒（F-2）中的銷軸中心設置D型孔，輸出軸與銷軸通過D型孔連接；推桿接頭（F-3）與擋板（F-1）通過螺釘連接，銷軸套筒（F-2）的銷軸分別與推桿接頭（F-3）和擋板（F-1）二者上面的孔相互配合構成轉動副；推桿接頭（F-3）與推桿（F-8）帶電機一端焊接在一起，推桿（F-8）遠離電機一端與推桿接頭（F-7）同樣采用焊接進行固連；推桿接頭（F-7）與擋板（F-5）通過螺釘連接，銷軸套筒（F-6）的銷軸分別與推桿接頭（F-7）和擋板（F-5）二者上面的孔相互配合構成轉動副；

各曲軸（1、2、3、4）與各支鏈（C、D、E、F）的裝配關系如下；

曲軸（1）的短端與支鏈D的銷軸套筒（D-2）的孔配合構成轉動副，且通過卡簧實現軸向固定；曲軸（1）的長端與支鏈C的銷軸套筒（C-2）的孔配合構成轉動副，且通過左側卡簧以及與右側十字型平臺（A）的側面接觸共同完成軸向固定；

曲軸（2）的短端與支鏈E的銷軸套筒（E-2）的孔配合構成轉動副，且通過卡簧實現軸向固定；曲軸（2）的長端與支鏈F的銷軸套筒（F-6）的孔配合構成轉動副，且通過右側卡簧以及與左側十字型平臺（A）的側面接觸共同完成軸向固定；

曲軸（3）的短端與支鏈E的銷軸套筒（E-6）的孔配合構成轉動副，且通過卡簧實現軸向固定；曲軸（3）的長端與支鏈F的銷軸套筒（F-2）的孔配合構成轉動副，且通過右側卡簧以及與左側H型平臺（B）的側面接觸共同完成軸向固定；

曲軸（4）的短端與支鏈D的銷軸套筒（D-6）的孔配合構成轉動副，且通過卡簧實現軸向固定；曲軸（4）的長端與支鏈C的銷軸套筒（C-7）的孔配合構成轉動副，且通過左側卡簧以及與右側H型平臺（B）的側面接觸共同完成軸向固定；

由此，支鏈（C）中的銷軸套筒（C-2）與曲軸（1）的長端構成轉動副，同時銷軸套筒（C-2）的銷軸分別與推桿接頭（C-1）和擋板（C-3）二者上面的孔相互配合構成轉動副，以上所述的兩轉動副軸線相互垂直，從而組成一個萬向節；支鏈（C）中的銷軸套筒（C-7）與曲軸（4）的長端構成轉動副，同時銷軸套筒（C-7）的銷軸分別與推桿接頭（C-8）和擋板（C-6）二者上面的孔相互配合構成轉動副，以上所述的兩轉動副軸線相互垂直，從而組成一個萬向節；

支鏈（F）中的銷軸套筒（F-6）與曲軸（2）的長端構成轉動副，同時銷軸套筒（F-6）的銷軸分別與推桿接頭（F-7）和擋板（F-5）二者上面的孔相互配合構成轉動副，以上所述的兩轉動副軸線相互垂直，從而組成一個萬向節；支鏈（F）中的銷軸套筒（F-2）與曲軸（3）的長端構成轉動副，同時銷軸套筒（F-2）的銷軸分別與推桿接頭（F-1）和擋板（F-3）二者上面的孔相互配合構成轉動副，以上所述的兩轉動副軸線相互垂直，從而組成一個萬向節；

支鏈（D）中的銷軸套筒（D-2）與曲軸（1）的短端構成轉動副，同時銷軸套筒（D-2）的銷軸分別與推桿接頭（D-1）和擋板（D-3）二者上面的孔相互配合構成轉動副，以上所述的兩轉動副軸線相互垂直，從而組成一個萬向節；支鏈（D）中的銷軸套筒（D-6）與曲軸（4）的短端構成轉動副，同時銷軸套筒（D-6）的銷軸分別與推桿接頭（D-7）和擋板（D-5）二者上面的孔相互配合構成轉動副，以上所述的兩轉動副軸線相互垂直，從而組成一個萬向節；

支鏈（E）中的銷軸套筒（E-2）與曲軸（2）的短端構成轉動副，同時銷軸套筒（E-2）的銷軸分別與推桿接頭（E-1）和擋板（E-3）二者上面的孔相互配合構成轉動副，以上所述的兩轉動副軸線相互垂直，從而組成一個萬向節；支鏈（E）中的銷軸套筒（E-6）與曲軸（3）的短端構成轉動副，同時銷軸套筒（E-6）的銷軸分別與推桿接頭（E-7）和擋板（E-5）二者上面的孔相互配合構成轉動副，以上所述的兩轉動副軸線相互垂直，從而組成一個萬向節；

由此，該機構共具有八個萬向節；

曲軸（1、2、3、4）與平臺（A、B）的裝配關系如下；

曲軸（1）的長端與十字型平臺（A）左端的孔（A-a）配合，其中十字型平臺（A）上的孔（A-a）為通孔，通過銷軸與十字型平臺（A）上的孔（A-b）和曲軸（1）上的孔（1-a）配合對曲軸（1）進行周向固定；曲軸（4）的長端與H型平臺（B）左端的孔（B-1-a）配合，其中H型平臺（B）上的孔（B-1-a）為通孔，通過銷軸與H型平臺（B）上的孔（B-1-c）和曲軸（4）上的孔（4-d）配合對曲軸（4）進行周向固定，同時，要保證齒輪（B-2）與齒輪（C-5）的正常嚙合；曲軸（2）的長端與十字型平臺（A）右端的孔（A-c）配合，通過銷軸與十字型平臺（A）上的孔（A-c）和曲軸（2）上的孔（2-b）配合對曲軸（2）進行周向固定；曲軸（3）的長端與H型平臺（B）右端的孔（B-1-a）配合，通過銷軸與H型平臺（B）上的孔（B-1-b）和曲軸（3）上的孔（3-c）配合對曲軸（3）進行周向固定；

十字型平臺（A）與H型平臺（B）平行布置，與支鏈（C、D、E、F）通過八個萬向節連接；所述H型平臺上設有電機（B-4），且各推桿（C-4、D-4、E-4、F-8）內均設有電機，電機（F-4）固定于支鏈（F）的推桿接頭（F-3）上，其輸出軸與支鏈（F）上的銷軸套筒（F-2）相連。