[發(fā)明專利]一種具有俯仰轉(zhuǎn)動和側(cè)傾轉(zhuǎn)動的星球車實(shí)驗土槽

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310081596.8
• 申請日: 2013-03-14
• 公開（公告）號: CN103162970A
• 公開（公告）日: 2013-06-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 高海波;丁亮;梁忠超;鄧宗全;李楠;劉振
• 申請（專利權(quán)）人: 哈爾濱工業(yè)大學(xué)
• 主分類號: G01M17/007
• 分類號: G01M17/007
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標(biāo)事務(wù)所 23109
• 代理人: 劉同恩

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種星球車實(shí)驗土槽，具體涉及一種具有俯仰轉(zhuǎn)動和側(cè)傾轉(zhuǎn)動的星球車實(shí)驗土槽。

背景技術(shù)

星球車可以搭載航天員到達(dá)距離登月艙較遠(yuǎn)的地方，并運(yùn)送大量的月球采樣樣品，完成多種探測任務(wù)，因此，以星球車為主的月面活動技術(shù)是載人探月及建立月球基地的關(guān)鍵技術(shù)，星球車是月面探測必不可少的探測工具，其性能的好壞關(guān)系重大。月球表面本身物理特性及地面情況等自然因素對星球車的設(shè)計提出了一定的技術(shù)要求。因此，需要相應(yīng)的實(shí)驗裝置，在地球上的模擬環(huán)境下對星球車在模擬土壤上的運(yùn)動進(jìn)行評測和分析，以保證星球車的性能滿足未來在載人探測中月球環(huán)境下的要求。對星球車的性能分析主要包括爬坡性能，側(cè)向過斜坡的滑移特性、側(cè)滑極限，組合斜坡下的移動特性等，因此需要一個可以對星球車這些工況進(jìn)行實(shí)驗的土槽，現(xiàn)有技術(shù)中還沒有能解決此類問題的發(fā)明。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明為了解決目前沒有對星球車進(jìn)行爬坡性能、側(cè)向過斜坡的滑移特性、側(cè)滑極限和組合斜坡下的移動特性進(jìn)行實(shí)驗土槽的問題，進(jìn)而提供了一種具有俯仰轉(zhuǎn)動和側(cè)傾轉(zhuǎn)動的星球車實(shí)驗土槽。

本發(fā)明為解決上述問題而采用的技術(shù)方案是：所述土槽包括實(shí)驗土槽單元、俯仰運(yùn)動機(jī)構(gòu)、底部支撐機(jī)構(gòu)、側(cè)傾運(yùn)動機(jī)構(gòu)和地基部件；實(shí)驗土槽單元為長方形土槽，俯仰運(yùn)動機(jī)構(gòu)固定設(shè)置在實(shí)驗土槽單元底端的長度方向中心線上且靠近實(shí)驗土槽單元的左側(cè)設(shè)置，底部支撐機(jī)構(gòu)固定設(shè)置在實(shí)驗土槽單元底端的長度方向中心線上且靠近實(shí)驗土槽單元的右側(cè)設(shè)置，側(cè)傾運(yùn)動機(jī)構(gòu)設(shè)置在實(shí)驗土槽單元底端，且側(cè)傾運(yùn)動機(jī)構(gòu)在實(shí)驗土槽單元寬度方向上與底部支撐機(jī)構(gòu)對齊，俯仰運(yùn)動機(jī)構(gòu)的下端、底部支撐機(jī)構(gòu)的下端和側(cè)傾運(yùn)動機(jī)構(gòu)的下端均固定在地基部件上。

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明通過實(shí)驗土槽與俯仰運(yùn)動機(jī)構(gòu)對星球車進(jìn)行爬坡性能相關(guān)的測試，通過實(shí)驗土槽與側(cè)傾運(yùn)動機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)星球車側(cè)向過斜坡的滑移特性、側(cè)滑極限等測試，通過實(shí)驗土槽與俯仰運(yùn)動機(jī)構(gòu)和實(shí)驗土槽與側(cè)傾運(yùn)動機(jī)構(gòu)的組合運(yùn)動來實(shí)現(xiàn)星球車在組合斜坡下的移動特性，本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)簡單、滿足設(shè)計的要求、便于操作、可適用性強(qiáng)的特點(diǎn)。

附圖說明

圖1是本發(fā)明整體結(jié)構(gòu)主視剖視圖，圖2是圖1的左視圖，圖3是俯仰運(yùn)動機(jī)構(gòu)2的整體結(jié)構(gòu)主視圖，圖4是底部支撐機(jī)構(gòu)3整體結(jié)構(gòu)主視圖，圖5是側(cè)傾運(yùn)動機(jī)構(gòu)4的整體結(jié)構(gòu)主視圖。

具體實(shí)施方式

具體實(shí)施方式一：結(jié)合圖1和圖2說明本實(shí)施方式，一種具有俯仰轉(zhuǎn)動和側(cè)傾轉(zhuǎn)動的星球車實(shí)驗土槽，所述土槽包括實(shí)驗土槽單元1、俯仰運(yùn)動機(jī)構(gòu)2、底部支撐機(jī)構(gòu)3、側(cè)傾運(yùn)動機(jī)構(gòu)4和地基部件5；實(shí)驗土槽單元1為長方形土槽，俯仰運(yùn)動機(jī)構(gòu)2固定設(shè)置在實(shí)驗土槽單元1底端的長度方向中心線上且靠近實(shí)驗土槽單元1的左側(cè)設(shè)置，底部支撐機(jī)構(gòu)3固定設(shè)置在實(shí)驗土槽單元1底端的長度方向中心線上且靠近實(shí)驗土槽單元1的右側(cè)設(shè)置，側(cè)傾運(yùn)動機(jī)構(gòu)4設(shè)置在實(shí)驗土槽單元1底端，且側(cè)傾運(yùn)動機(jī)構(gòu)4在實(shí)驗土槽單元1寬度方向上與底部支撐機(jī)構(gòu)3對齊，俯仰運(yùn)動機(jī)構(gòu)2的下端、底部支撐機(jī)構(gòu)3的下端和側(cè)傾運(yùn)動機(jī)構(gòu)4的下端均固定在地基部件5上。

具體實(shí)施方式二：結(jié)合圖1-圖3說明本實(shí)施方式，一種具有俯仰轉(zhuǎn)動和側(cè)傾轉(zhuǎn)動的星球車實(shí)驗土槽，所述俯仰運(yùn)動機(jī)構(gòu)2包括俯仰運(yùn)動直線導(dǎo)軌2-1、俯仰運(yùn)動滑塊2-2、俯仰運(yùn)動關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸2-3、俯仰運(yùn)動搖臂2-4、俯仰運(yùn)動電機(jī)組件2-5、俯仰運(yùn)動位置調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)軸2-6和俯仰運(yùn)動底座2-7；俯仰運(yùn)動底座2-7為長方體，俯仰運(yùn)動直線導(dǎo)軌2-1固定在實(shí)驗土槽單元1左側(cè)下端面上，且俯仰運(yùn)動直線導(dǎo)軌2-1的長度方向的中心線與實(shí)驗土槽單元1的長度方向中心線重合，俯仰運(yùn)動底座2-7固定在地基部件5上，俯仰運(yùn)動電機(jī)組件2-5設(shè)置在俯仰運(yùn)動底座2-7上方，且俯仰運(yùn)動電機(jī)組件2-5與俯仰運(yùn)動底座2-7通過俯仰運(yùn)動位置調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)軸2-6轉(zhuǎn)動連接，俯仰運(yùn)動電機(jī)組件2-5的輸出端與俯仰運(yùn)動搖臂2-4的一端連接，俯仰運(yùn)動搖臂2-4的另一端與俯仰運(yùn)動關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸2-3固定連接，俯仰運(yùn)動關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸2-3與俯仰運(yùn)動滑塊2-2固定，俯仰運(yùn)動滑塊2-2設(shè)置在俯仰運(yùn)動直線導(dǎo)軌2-1的軌道上，通過俯仰運(yùn)動機(jī)構(gòu)2帶動實(shí)驗土槽單元1轉(zhuǎn)動，使實(shí)驗土槽單元1沿長度方向與水平面有轉(zhuǎn)動角度，其它與具體實(shí)施方式一相同。