[發明專利]一種具有俯仰轉動和側傾轉動的星球車實驗土槽

有效

• 申請號: 201310081596.8
• 申請日: 2013-03-14
• 公開（公告）號: CN103162970A
• 公開（公告）日: 2013-06-19
• 發明（設計）人: 高海波;丁亮;梁忠超;鄧宗全;李楠;劉振
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: G01M17/007
• 分類號: G01M17/007
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所 23109
• 代理人: 劉同恩

1.一種具有俯仰轉動和側傾轉動的星球車實驗土槽，其特征在于：所述土槽包括實驗土槽單元(1)、俯仰運動機構(2)、底部支撐機構(3)、側傾運動機構(4)和地基部件(5)；實驗土槽單元(1)為長方形土槽，俯仰運動機構(2)固定設置在實驗土槽單元(1)底端的長度方向中心線上且靠近實驗土槽單元(1)的左側設置，底部支撐機構(3)固定設置在實驗土槽單元(1)底端的長度方向中心線上且靠近實驗土槽單元(1)的右側設置，側傾運動機構(4)設置在實驗土槽單元(1)底端，且側傾運動機構(4)在實驗土槽單元(1)寬度方向上與底部支撐機構(3)對齊，俯仰運動機構(2)的下端、底部支撐機構(3)的下端和側傾運動機構(4)的下端均固定在地基部件(5)上。

2.根據權利要求1所述一種具有俯仰轉動和側傾轉動的星球車實驗土槽，其特征在于：所述俯仰運動機構(2)包括俯仰運動直線導軌(2-1)、俯仰運動滑塊(2-2)、俯仰運動關節轉軸(2-3)、俯仰運動搖臂(2-4)、俯仰運動電機組件(2-5)、俯仰運動位置調節轉軸(2-6)和俯仰運動底座(2-7)；俯仰運動底座(2-7)為長方體，俯仰運動直線導軌(2-1)固定在實驗土槽單元(1)左側下端面上，且俯仰運動直線導軌(2-1)的長度方向的中心線與實驗土槽單元(1)的長度方向中心線重合，俯仰運動底座(2-7)固定在地基部件(5)上，俯仰運動電機組件(2-5)設置在俯仰運動底座(2-7)上方，且俯仰運動電機組件(2-5)與俯仰運動底座(2-7)通過俯仰運動位置調節轉軸(2-6)轉動連接，俯仰運動電機組件(2-5)的輸出端與俯仰運動搖臂(2-4)的一端連接，俯仰運動搖臂(2-4)的另一端與俯仰運動關節轉軸(2-3)固定連接，俯仰運動關節轉軸(2-3)與俯仰運動滑塊(2-2)固定，俯仰運動滑塊(2-2)設置在俯仰運動直線導軌(2-1)的軌道上。

3.根據權利要求1所述一種具有俯仰轉動和側傾轉動的星球車實驗土槽，其特征在于：所述側傾運動機構(4)包括側傾運動直線導軌(4-1)、側傾運動滑塊(4-2)、側傾運動關節轉軸(4-3)、側傾運動搖臂(4-4)、側傾運動電機組件(4-5)、干涉解除轉軸(4-6)和側傾運動底座(4-7)；側傾運動底座(4-7)為長方體，側傾運動直線導軌(4-1)固定在固定在實驗土槽單元(1)的下端面上，側傾運動直線導軌(4-1)的長度方向與實驗土槽單元(1)寬度方向平行，側傾運動底座(4-7)固定在地基部件(5)上，側傾運動電機組件(4-5)設置在側傾運動底座(4-7)上，且側傾運動電機組件(4-5)與側傾運動底座(4-7)通過干涉解除轉軸(4-6)轉動連接，側傾運動電機組件(4-5)的輸出端與側傾運動搖臂(4-4)的一端連接，側傾運動搖臂(4-4)的另一端與側傾運動關節轉軸(4-3)固定連接，側傾運動關節轉軸(4-3)與側傾運動滑塊(4-2)固定，側傾運動滑塊(4-2)設置在側傾運動直線導軌(4-1)的軌道上。

4.根據權利要求1、2或3所述一種具有俯仰轉動和側傾轉動的星球車實驗土槽，其特征在于：所述底部支撐機構(3)包括上部連接部件(3-1)、萬向軸組件(3-2)兩端和底部基礎座(3-3)；底部基礎座(3-3)為梯形體，底部基礎座(3-3)的大端固定在地基部件(5)上，上部連接部件(3-1)固定在底部基礎座(3-3)上方正對的實驗土槽單元(1)的下端面上，上部連接部件(3-1)和底部基礎座(3-3)通過萬向軸組件(3-2)連接，且側傾運動直線導軌(4-1)與萬向軸組件(3-2)兩端對齊設置，萬向軸組件(3-2)的中心線到實驗土槽單元(1)右側的距離(d)為實驗土槽單元(1)長度(L)的三分之一。