[發(fā)明專(zhuān)利]車(chē)輛用轉(zhuǎn)向控制裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310080347.7
• 申請(qǐng)日: 2013-03-13
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN103303362A
• 公開(kāi)（公告）日: 2013-09-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 石原敦;渡邊健
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 株式會(huì)社捷太格特
• 主分類(lèi)號(hào): B62D5/04
• 分類(lèi)號(hào): B62D5/04;B62D6/00;B62D101/00;B62D113/00
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 李洋;蘇琳琳

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及基于對(duì)轉(zhuǎn)向構(gòu)件的操作使轉(zhuǎn)舵輪進(jìn)行轉(zhuǎn)舵的車(chē)輛用轉(zhuǎn)向控制裝置。

背景技術(shù)

近年來(lái)，一種安裝有不使方向盤(pán)等轉(zhuǎn)向構(gòu)件與轉(zhuǎn)舵輪之間機(jī)械式連結(jié)，而以電路徑構(gòu)成轉(zhuǎn)向傳遞系統(tǒng)的一部分的、所謂的線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的車(chē)輛用轉(zhuǎn)向控制裝置被提供。在這樣的車(chē)輛用轉(zhuǎn)向控制裝置中，具備與轉(zhuǎn)向構(gòu)件連接的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，和使用用于使轉(zhuǎn)舵輪轉(zhuǎn)舵的轉(zhuǎn)舵用電機(jī)來(lái)實(shí)際對(duì)輪胎轉(zhuǎn)舵的轉(zhuǎn)舵機(jī)構(gòu)。轉(zhuǎn)舵機(jī)構(gòu)基于由轉(zhuǎn)向角傳感器檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向構(gòu)件的轉(zhuǎn)向角，對(duì)轉(zhuǎn)舵用電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制。

轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)具有與轉(zhuǎn)向軸連結(jié)的反力電機(jī)，通過(guò)該反力電機(jī)模擬地產(chǎn)生從路面等傳到轉(zhuǎn)舵輪的反力，并作為轉(zhuǎn)向反力施加給轉(zhuǎn)向構(gòu)件（參照日本特開(kāi)2006-182058號(hào)公報(bào)）。作為控制反力電機(jī)的方法，存在直接控制流向反力電機(jī)的電機(jī)電流的方法（A）、和使用轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩傳感器檢測(cè)施加到轉(zhuǎn)向構(gòu)件的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩，以該轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩接近目標(biāo)轉(zhuǎn)矩的方式進(jìn)行反饋控制的方法（B）。B的精度更好，被普遍使用。將電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向用的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩傳感器用作轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩傳感器。

在線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中，轉(zhuǎn)向構(gòu)件的滿(mǎn)舵感也使用反力電機(jī)而產(chǎn)生，因此對(duì)轉(zhuǎn)向構(gòu)件施加較大的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩。但是，轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩傳感器的檢測(cè)范圍存在極限。因此將轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩傳感器的檢測(cè)范圍擴(kuò)大，還考慮到使用彈簧常數(shù)大的部件作為轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩傳感器的構(gòu)成元件的扭桿，若這樣，則存在轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩較小的范圍內(nèi)傳感器的檢測(cè)分辨率降低這樣的問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種能夠與超出轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩傳感器的檢測(cè)范圍的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩對(duì)應(yīng)的車(chē)輛用轉(zhuǎn)向控制裝置。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的特征,將由轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩傳感器檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩的絕對(duì)值與規(guī)定的閾值進(jìn)行比較判斷，當(dāng)上述檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩值的絕對(duì)值小于上述閾值時(shí)，則基于轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩值對(duì)轉(zhuǎn)向反力進(jìn)行控制，當(dāng)上述檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩值的絕對(duì)值在上述閾值T以上時(shí)，則以檢測(cè)出的反力電機(jī)電流值為基準(zhǔn)值對(duì)轉(zhuǎn)向反力進(jìn)行控制。

附圖說(shuō)明

通過(guò)參照附圖來(lái)詳細(xì)說(shuō)明實(shí)施方式，可以更明確本發(fā)明的目的、特征以及優(yōu)點(diǎn)，其中，對(duì)相同的部件標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記

圖1是表示本發(fā)明的一實(shí)施方式的車(chē)輛用轉(zhuǎn)向控制裝置的概略結(jié)構(gòu)的示意圖。

圖2是取出控制裝置中的、用于對(duì)反力電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制的部位描繪而成的功能框圖。

圖3是用于說(shuō)明通過(guò)控制裝置執(zhí)行的反力電機(jī)電流控制處理的流程圖。

具體實(shí)施方式

下面參照附圖說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施例。

圖1是表示本發(fā)明的一實(shí)施方式的車(chē)輛用轉(zhuǎn)向控制裝置的概略結(jié)構(gòu)的示意圖。參照?qǐng)D1，該車(chē)輛用轉(zhuǎn)向控制裝置1構(gòu)成了方向盤(pán)等轉(zhuǎn)向構(gòu)件2與轉(zhuǎn)舵輪3未被機(jī)械連結(jié)的、所謂線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。

在車(chē)輛用轉(zhuǎn)向控制裝置1中，將根據(jù)對(duì)轉(zhuǎn)向構(gòu)件2的旋轉(zhuǎn)操作而驅(qū)動(dòng)的轉(zhuǎn)舵致動(dòng)器4的動(dòng)作，轉(zhuǎn)換成被殼體5支承的轉(zhuǎn)舵軸6的車(chē)寬度方向的直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)。該轉(zhuǎn)舵軸6的直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)被轉(zhuǎn)換成轉(zhuǎn)舵用的左右的轉(zhuǎn)舵輪3的轉(zhuǎn)舵運(yùn)動(dòng)，由此進(jìn)行車(chē)輛的轉(zhuǎn)舵。與車(chē)輛直行時(shí)的轉(zhuǎn)舵輪3的位置對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)向構(gòu)件2的位置被設(shè)定為轉(zhuǎn)向中立位置。

轉(zhuǎn)舵致動(dòng)器4例如包含轉(zhuǎn)舵電機(jī)M。該轉(zhuǎn)舵電機(jī)M的驅(qū)動(dòng)力（輸出軸的旋轉(zhuǎn)力）通過(guò)與轉(zhuǎn)舵軸6關(guān)聯(lián)地設(shè)置的滾珠絲杠裝置而被轉(zhuǎn)換成轉(zhuǎn)舵軸6的軸向上的直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)。該轉(zhuǎn)舵軸6的直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)被傳遞到與轉(zhuǎn)舵軸6的兩端連結(jié)的橫拉桿7，引起轉(zhuǎn)向臂8的轉(zhuǎn)動(dòng)。由此實(shí)現(xiàn)被轉(zhuǎn)向臂8支承的轉(zhuǎn)舵輪3的轉(zhuǎn)向。

通過(guò)轉(zhuǎn)舵軸6、橫拉桿7以及轉(zhuǎn)向臂8構(gòu)成了用于使轉(zhuǎn)舵輪3轉(zhuǎn)舵的轉(zhuǎn)舵機(jī)構(gòu)A。支承轉(zhuǎn)舵軸6的殼體5被固定于車(chē)體B。轉(zhuǎn)向構(gòu)件2與以能夠旋轉(zhuǎn)的方式支承于車(chē)體B的轉(zhuǎn)向軸9連結(jié)。轉(zhuǎn)向軸9安裝有反力電機(jī)10，該反力電機(jī)10用于將從路面等傳遞到轉(zhuǎn)舵輪3的反力作為轉(zhuǎn)向反力施加給轉(zhuǎn)向構(gòu)件2。反力電機(jī)10是無(wú)刷電機(jī)等電機(jī)。反力電機(jī)10被收容在固定于車(chē)體B的殼體內(nèi)。

車(chē)輛用轉(zhuǎn)向控制裝置1涉及轉(zhuǎn)向軸9而設(shè)置有用于檢測(cè)轉(zhuǎn)向構(gòu)件2的轉(zhuǎn)向角θ的轉(zhuǎn)向角傳感器12。另外，轉(zhuǎn)向軸9還設(shè)置有用于檢測(cè)施加給轉(zhuǎn)向構(gòu)件2的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩T的轉(zhuǎn)矩傳感器13。轉(zhuǎn)向角θ隨著將轉(zhuǎn)向構(gòu)件2從中立位置向右轉(zhuǎn)而向正方向增加，隨著將轉(zhuǎn)向構(gòu)件2從中立位置向左轉(zhuǎn)而向負(fù)方向增加。對(duì)轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩T的符號(hào)來(lái)說(shuō)，將使轉(zhuǎn)向構(gòu)件2右旋的方向取為正，將使之左旋的方向取為負(fù)。轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)C包括轉(zhuǎn)向構(gòu)件2、轉(zhuǎn)向軸9和轉(zhuǎn)向角傳感器12。

另一方面，車(chē)輛用轉(zhuǎn)向控制裝置1涉及轉(zhuǎn)舵軸6而設(shè)置有用于檢測(cè)轉(zhuǎn)舵輪3的轉(zhuǎn)舵角的轉(zhuǎn)舵角傳感器14。除了這些傳感器之外，還設(shè)置有檢測(cè)車(chē)速V的車(chē)速傳感器15。也可以不特別設(shè)置車(chē)速傳感器15，而使用從車(chē)內(nèi)LAN（CAN）取得的車(chē)速信號(hào)來(lái)檢測(cè)車(chē)速V。