[發明專利]交叉路口主動避撞系統

有效

• 申請號: 201310079209.7
• 申請日: 2013-03-13
• 公開（公告）號: CN103171555A
• 公開（公告）日: 2013-06-26
• 發明（設計）人: 林勇;朱根興;錢少明;楊友東;丁述勇
• 申請（專利權）人: 浙江工業大學
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W10/06;B60W10/18;B60W50/14
• 代理公司: 杭州天正專利事務所有限公司 33201
• 代理人: 王兵;黃美娟

1.交叉路口主動避撞系統，其特征在于：包括交叉路口地面單元和車載單元；所述交叉路口地面單元包括電子標識、車道終端、信號燈和地面控制器，所述電子標識沿車道中央依次間隔設置，所述信號燈與所述地面控制器無線連接，所述車道終端通過無線網絡與所述地面控制器通訊；所述車載單元包括控制器、標識讀寫器、CAN通訊控制器和語音組件；所述標識讀寫器與所述控制器雙向連接，所述標識讀寫器與所述電子標識無線雙向連接，所述電子標識的讀寫由所述車道終端經由所述標識讀寫器實現；所述CAN通訊控制器與所述控制器雙向連接，所述CAN通訊控制器與行車電腦雙向連接；所述語音組件與所述控制器連接，當進入系統啟動工作的區域所述語音組件能對工作工況進行實時播報；所述車載單元通過標識讀寫器讀取鋪設在車道上的電子標識中的數據，當讀到限速值時，即通過控制器實現汽車的主動限速，確保車速不超過限速值；當讀到停車指令時，即通過控制器實現汽車的即時停車，確保汽車不會出現闖紅燈的危險動作；

所述車載單元通過標識讀寫器首先讀取鋪設在路上的無源電子標識中的限速數據，進而確定限速值，并進行主動限速，其限速程序流程如下：

（1）讀取電子標識，數據符合“數據格式1”，則轉入（2），否則轉入（1）；

（2）語音提示“進入路口限速區域”，計算里程，如里程差>閾值a，則轉入（3），否則轉入（4）；

（3）語音提示“駛離路口限速區域”，認為超出電子標識有效距離，主動避撞系統失效，恢復原車制動踏板至原車制動系統信號、油門踏板至原車電子油門系統信號，整車駕駛員控制；轉入（1）；

（4）自CAN總線讀取汽車的當前車速；如果限速值>當前車速，則執行（5），否則執行（6）；

（5）語音提示“進入駕駛員操作模式”，本系統電子制動、電子油門模塊不工作，恢復原車制動踏板至原車制動系統信號、油門踏板至原車電子油門系統信號，由駕駛員控制；

（6）如原車電子制動傳感器數值變化>閾值a，則執行（7），否則，執行（8）；

（7）該模式下，駕駛員已經采取主動減速措施，主動避撞系統電子制動及電子油門模塊不工作；轉入（9）；

（8）語音提示“進入主動避撞模式”，進入電子制動模式，切斷原車制動踏板至制動系統信號、油門踏板至原車電子油門系統信號，由本系統給定原車制動系統制動信號；汽車開始減速；

（9）自CAN總線讀取汽車的當前車速；如果當前車速>限速值，則執行（4），否則執行（10）；

（10）如原車油門傳感器數值變化>閾值b，則執行（11），否則，執行（12）；

（11）該模式下，駕駛員已經采取主動控制油門的措施，主動避撞系統電子制動及電子油門模塊不工作；轉入（13）；

（12）語音提示“進入定速操作模式”，該模式下，駕駛員沒有踩油門，汽車車速有進一步下降的可能，進入電子油門模式，切斷原車制動踏板至制動系統信號、油門踏板至原車電子油門系統信號，由本系統給定原車電子油門系統油門信號，穩定車速；

（13）轉入（1）；

所述車載單元通過標識讀寫器接著讀取鋪設在停車線位置的無源電子標識中的紅綠燈數據，進而實現在所在車道紅燈和黃燈時主動停車，其流程如下：

(1)讀取電子標識，數據符合“數據格式2”，則轉入（2），否則轉入（1）；

(2)如果燈狀態位對應值為0（紅燈）、2（黃燈），轉入（3）；燈狀態位對應值為1（綠燈）、4（綠燈閃爍），轉入（4）；燈狀態位對應值為3（黃燈閃爍），轉入（5）；燈狀態位對應值為5（燈故障），轉入（6）；

(3)語言提示“前方紅燈，已經主動停車”，系統進入電子制動模式，切斷原車制動踏板至制動系統信號、油門踏板至原車電子油門系統信號，由本系統給定原車制動系統制動信號；汽車開始減速并停車，轉入（1）；

(4)語言提示“前方綠燈，正常行車狀態”，系統恢復原車制動踏板至制動系統信號、油門踏板至原車電子油門系統信號，由駕駛員操控汽車，轉入前述限速控制程序；

(5)語言提示“黃燈閃爍，通過交叉路口減速慢行”，系統恢復原車制動踏板至制動系統信號、油門踏板至原車電子油門系統信號，由駕駛員操控汽車，轉入前述限速控制程序；

(6)語言提示“路燈故障，通過交叉路口減速慢行”，通過交叉路口減速慢行，系統恢復原車制動踏板至制動系統信號、油門踏板至原車電子油門系統信號，由駕駛員操控汽車，轉入前述限速控制程序。