[發明專利]一種開模定位控制方法及系統

有效

• 申請號: 201310078466.9
• 申請日: 2013-03-12
• 公開（公告）號: CN103112139A
• 公開（公告）日: 2013-05-22
• 發明（設計）人: 俞田龍;陰昆
• 申請（專利權）人: 寧波弘訊科技股份有限公司
• 主分類號: B29C45/76
• 分類號: B29C45/76
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王寶筠

技術領域

本發明涉及機械定位技術領域，更具體地說，涉及一種用于液壓機的開模定位控制方法及系統。

背景技術

眾所周知，注塑機生產一個產品需要以下幾個動作過程配合完成：合模—射出—保壓—儲料—射退—開模—托模。在以上整個工藝流程中，開模定位的精度是一個比較重要的數據，尤其是在注塑機配合機械手抓取產品時，若是開模定位控制不穩定，就會導致機械手無法抓住產品或與注塑機發生碰撞。除此之外，如果開模定位的精度偏差太大，比如開模位置到達不了我們預設的位置，此時脫模會無法進行，注塑機一直在開模動作，這時會對產品的生產周期造成很大的影響。

目前，現有普遍廠家對注塑機的開模定位控制所采取的方法都是開環控制，即在整個開模定位控制系統中，注塑機對速度和壓力的控制采取了開環控制。但是開環控制的抗干擾能力較弱，當系統受到干擾時，會使系統的給定值與實際值之間產生偏差，這時該控制系統對此偏差不會再次修正、進行調節，從而導致開模定位的精度低。

發明內容

有鑒于此，本發明提供一種開模定位控制方法及系統，能夠通過壓力閉環以及速度閉環來實時調節開模定位的實際速度與規劃速度之間的偏差，從而使得開模定位的精度大大提高。

為解決上述技術問題，本發明采用的技術方案為：一種開模定位控制方法，包括：

獲取當前實際速度；

判斷當前實際速度與規劃速度的速度偏差是否滿足預設范圍，若不滿足，則對所述速度偏差進行PID調節；

獲取PID調節過程中的所需補償的力；

根據所需補償的力、實際速度和規劃速度對速度偏差進行PID調節，使速度偏差滿足預設范圍。

優選地，所述獲取當前實際速度具體為：

通過電子尺讀取模板的位置，并將讀取的模板的位置數據發送至控制器；

控制器對接收到的模板的位置數據進行微分后，得出當前實際速度，對模板的位置進行二次微分后，得出加速度。

優選地，所述獲取PID調節過程中的所需補償的力具體為：

獲取電子尺讀取的位置的摩擦力；

獲取PID調節過程中的扭力；

總和所述摩擦力和扭力。

優選地，所述獲取電子尺讀取的位置的摩擦力具體為：

通過壓力傳感器獲取泵輸出的壓力；

根據泵輸出的壓力和電子尺讀取的位置計算出作用到模板上的力；

根據作用到模板上的力和加速度計算出摩擦力。

一種開模定位控制系統，包括：控制器、驅動器和編碼器；其中：

所述控制器與所述驅動器連接，獲取當前實際速度，并將所述當前實際速度發送至驅動器；

所述驅動器與編碼器連接，判斷接收到的所述當前實際速度與規劃速度的速度偏差是否滿足預設范圍，若不滿足，則對所述速度偏差進行PID調節，所述編碼器反饋PID調節過程中的實際速度；

所述控制器還獲取PID調節過程中的所需補償的力，并將所需補償的力發送至所述驅動器；

所述驅動器根據接收到的所需補償的力、編碼器反饋的實際速度和規劃速度對速度偏差進行PID調節，使速度偏差滿足預設范圍。

優選地，還包括與所述控制器連接的電子尺；

所述電子尺讀取模板的位置，并將讀取的模板的位置數據發送至控制器；

所述控制器對接收到的模板的位置數據進行微分后，得出當前實際速度，對模板的位置數據進行二次微分后，得出加速度。

優選地，還包括與所述控制器連接的壓力傳感器；

所述壓力傳感器獲取泵輸出的壓力，并將獲取的泵輸出的壓力發送至所述控制器；

所述控制器根據接收到的泵輸出的壓力、電子尺讀取的模板的位置數據和PID調節過程中的扭力計算出PID調節過程中所需補償的力，并將所需補償的力發送至所述驅動器。

從上述的技術方案可以看出，本發明公開的一種開模定位控制方法，通過獲取當前實際速度，并判斷當前實際速度與規劃速度的速度偏差是否滿足預設范圍，若不滿足，則對速度偏差進行PID調節，在PID調節的過程中，同時通過獲取PID調節過程中所需的補償力，結合所需補償的力、實際速度和規劃速度對速度偏差進行PID調節，使得速度偏差滿足預設范圍，即通過將速度閉環和壓力閉環相結合對開模定位進行控制，提高了開模定位的精度、穩定性和抗干擾能力，且優化了響應時間。

附圖說明