[發明專利]一種開模定位控制方法及系統

有效

• 申請號: 201310078466.9
• 申請日: 2013-03-12
• 公開（公告）號: CN103112139A
• 公開（公告）日: 2013-05-22
• 發明（設計）人: 俞田龍;陰昆
• 申請（專利權）人: 寧波弘訊科技股份有限公司
• 主分類號: B29C45/76
• 分類號: B29C45/76
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王寶筠

1.一種開模定位控制方法，其特征在于，包括：

獲取當前實際速度；

判斷當前實際速度與規劃速度的速度偏差是否滿足預設范圍，若不滿足，則對所述速度偏差進行PID調節；

獲取PID調節過程中的所需補償的力；

根據所需補償的力、實際速度和規劃速度對速度偏差進行PID調節，使速度偏差滿足預設范圍。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取當前實際速度具體為：

通過電子尺讀取模板的位置，并將讀取的模板的位置數據發送至控制器；

控制器對接收到的模板的位置數據進行微分后，得出當前實際速度，對模板的位置進行二次微分后，得出加速度。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述獲取PID調節過程中的所需補償的力具體為：

獲取電子尺讀取的位置的摩擦力；

獲取PID調節過程中的扭力；

總和所述摩擦力和扭力。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述獲取電子尺讀取的位置的摩擦力具體為：

通過壓力傳感器獲取泵輸出的壓力；

根據泵輸出的壓力和電子尺讀取的位置計算出作用到模板上的力；

根據作用到模板上的力和加速度計算出摩擦力。

5.一種開模定位控制系統，其特征在于，包括：控制器、驅動器和編碼器；其中：

所述控制器與所述驅動器連接，獲取當前實際速度，并將所述當前實際速度發送至驅動器；

所述驅動器與編碼器連接，判斷接收到的所述當前實際速度與規劃速度的速度偏差是否滿足預設范圍，若不滿足，則對所述速度偏差進行PID調節，所述編碼器反饋PID調節過程中的實際速度；

所述控制器還獲取PID調節過程中的所需補償的力，并將所需補償的力發送至所述驅動器；

所述驅動器根據接收到的所需補償的力、編碼器反饋的實際速度和規劃速度對速度偏差進行PID調節，使速度偏差滿足預設范圍。

6.根據權利要求5所述的系統，其特征在于，還包括與所述控制器連接的電子尺；

所述電子尺讀取模板的位置，并將讀取的模板的位置數據發送至控制器；

所述控制器對接收到的模板的位置數據進行微分后，得出當前實際速度，對模板的位置數據進行二次微分后，得出加速度。

7.根據權利要求6所述的系統，其特征在于，還包括與所述控制器連接的壓力傳感器；

所述壓力傳感器獲取泵輸出的壓力，并將獲取的泵輸出的壓力發送至所述控制器；

所述控制器根據接收到的泵輸出的壓力、電子尺讀取的模板的位置數據和PID調節過程中的扭力計算出PID調節過程中所需補償的力，并將所需補償的力發送至所述驅動器。