[發明專利]一種多機器協作的小麥收割系統

在審

• 申請號: 201310077281.6
• 申請日: 2013-03-11
• 公開（公告）號: CN103181263A
• 公開（公告）日: 2013-07-03
• 發明（設計）人: 楊福增;周渝;王濤;田玉鳳;王元杰;劉虹玉;張夢蕓
• 申請（專利權）人: 西北農林科技大學
• 主分類號: A01D34/00
• 分類號: A01D34/00;G05B19/418
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及一種小麥收割系統，特別是涉及一種多機器協作的小麥收割系統。?

背景技術

我國的小麥聯合收割機起步于20世紀60年代末、70年代初，發展一直較緩慢，隨著農村經濟體制的改革發展，農村勞動力轉移，農民收入水平提高，收割機生產步入了新的快速發展的階段。我國早期以從蘇聯、美國和加拿大等國家進口及模仿為主。很多連接或支承部位沒有經過詳細的計算，而是根據發達國家已造好的收割機的尺寸設計制造的，使得收割機體積龐大，質量偏大。大型小麥收割機是非常復雜的機械設備，大型收割機的使用對土地的平整和規模有很高的要求，大家熟知的華北平原、三江平原等重要的小麥產區很早就使用聯合收割機進行生產。現在國內很多院校都開始嘗試設計制造小型小麥收割機。這些院校設計適合當地土地環境和生產力的小型收割機，這種收割機價格低，維修簡單，使用方便，適合各種地形，保養要求低。但是這種小型的小麥收割機，效率比較低，在時令極強的大規模收獲季節往往不能滿足收獲的需要。?

發明內容

針對上述現有小麥收割機存在的問題與缺陷，本發明基于無線通信技術，通過使用多臺收割機、運輸車協同作業，相互配合，減少了作業人員，大大的提高了作業效率。?

本發明是通過如下方案實現的，一種多機器協作的小麥收割系統，包括：一臺領航小麥收割機、若干跟隨小麥收割機、若干小麥運輸車、無線通信系統和一臺故障維護車。其中，所述的領航小麥收割機由人工駕駛，它在收割小麥的同時為車輛編隊領航。所述的若干個跟隨小麥收割機根據接收到的領航機器人的狀態信息、控制信息以及相鄰機器人的狀態信息，和領航收割機一起構成一定隊形的編隊并跟隨領航收割機同步運動。所述的若干小麥運輸車(其數量少于收割機數量)根據各個收割機小麥收割量，靠近收割機并與其配合，裝載、運輸和卸載小麥，跟隨小麥收割機和小麥運輸車都通過接收到的狀態信息和控制信息而自動跟隨駕駛。所有收割機、運輸車都通過無線通信方式相連接，交換狀態信息和控制信息。所述的故障維護車停放在倉庫旁邊，當任何一臺車輛發生故障時，由人工駕駛至故障處進行維修。?各個車上的無線通信模塊相互通信建立了無線通信系統。?

所述的狀態信息包括：收割機和運輸車的位置、速度、車輪轉角、小麥裝載量信息以及與其它相鄰的收割機或運輸車的距離。?

所述的控制信息包括：速度控制信息、轉角控制信息、前進倒退信息、裝載與卸載信息、隊形信息。?

本發明具有以下優點：?

1、多臺機器，一人駕駛，大大的節省了人力資源，節省了勞動成本；2、避免了設計單個大型小麥收割機的復雜過程，可以簡單改裝一些現有的中小型收割機，大大減少了投入；3、多機協作，使得收割效率成倍提高，對于農時搶收具有巨大的意義；4、收割機與運輸車配合，進一步降低了人的勞動強度，具有一定的實用價值。?

附圖說明

圖1是多機器協作小麥收割系統的組成示意圖。?

圖2是收割機編隊左轉彎時的收割機系統隊形示意圖。?

圖3是收割機編隊右轉彎時的收割機系統隊形示意圖。?

具體實施方式

下面結合附圖及具體實施方式進一步詳細說明：?

如圖1，本實施例包括：一臺領航小麥收割機、若干跟隨小麥收割機、若干小麥運輸車、無線通信系統和一臺故障維護車。其中，所述的領航小麥收割機由人工駕駛，它在收割小麥的同時為車輛編隊領航。若干個跟隨小麥收割機根據接收到的領航機器人的狀態信息、控制信息以及相鄰機器人的狀態信息，構成一定隊形的編隊跟隨領航收割機同步運動。若干小麥運輸車(其數量一般少于收割機數量)根據各個收割機小麥收割量，靠近收割機并與其配合，裝載、運輸和卸載小麥，跟隨小麥收割機和小麥運輸車都通過接收到的狀態信息和控制信息而自動跟隨駕駛。所有收割機、運輸車都通過無線通信方式相連接，交換狀態信息和控制信息。故障維護車停放在倉庫旁邊，當任何一臺車輛發生故障時由人工駕駛至故障處進行維修。所述的狀態信息包括：收割機和運輸車的位置、速度、車輪轉角、小麥裝載量信息以及與其它相鄰的收割機或運輸車的距離信息、自身故障信息。所述的控制信息包括：速度控制信息、轉角控制信息、前進倒退信息、裝載與卸載信息、隊形信息。?