[發明專利]一種多機器協作的小麥收割系統

在審

• 申請號: 201310077281.6
• 申請日: 2013-03-11
• 公開（公告）號: CN103181263A
• 公開（公告）日: 2013-07-03
• 發明（設計）人: 楊福增;周渝;王濤;田玉鳳;王元杰;劉虹玉;張夢蕓
• 申請（專利權）人: 西北農林科技大學
• 主分類號: A01D34/00
• 分類號: A01D34/00;G05B19/418
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種多機器協作的小麥收割系統，其特征在于，包括：一臺領航小麥收割機、若干跟隨小麥收割機、若干小麥運輸車、無線通信系統和一臺故障維護車，其中，所述的領航小麥收割機由人工駕駛，它在收割小麥的同時為車輛編隊領航；若所述的若干個跟隨小麥收割機根據接收到的領航機器人的狀態信息、控制信息以及相鄰機器人的狀態信息，和領航收割機一起構成一定隊形的編隊并跟隨領航收割機同步運動；所述的若干小麥運輸車(其數量少于收割機數量)根據各個收割的數量，靠近收割機并與其配合，裝載、運輸和卸載小麥，跟隨小麥收割機和小麥運輸車都通過接收到的狀態信息和控制信息而自動跟隨駕駛；所述的所有收割機、運輸車都通過無線通信方式相連接，交換狀態信息和控制信息；所述的故障維護車停放在倉庫旁邊，當任何一臺車輛發生故障時，由人工駕駛至故障處進行維修；各個車上的無線通信模塊相互通信建立了無線通信系統；?

所述的狀態信息包括：收割機和運輸車的位置、速度、車輪轉角、小麥裝載量信息以及與其它相鄰的收割機或運輸車的距離信息、自身故障信息；?

所述的控制信息包括：速度控制信息、轉角控制信息、前進倒退信息、裝載與卸載信息、隊形信息。?