[發明專利]一種山地農業機器人遠程無線觸摸屏控制系統

無效

• 申請號: 201310077154.6
• 申請日: 2013-03-12
• 公開（公告）號: CN103149935A
• 公開（公告）日: 2013-06-12
• 發明（設計）人: 楊福增;王濤;王元杰;周渝;劉虹玉;張夢蕓
• 申請（專利權）人: 西北農林科技大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及機器人控制技術領域，特別涉及一種山地農業機器人遠程無線觸摸屏控制領域。

背景技術

目前觸摸屏的應用范圍從以往的銀行自動柜員機，工控計算機等小眾商用市場，迅速擴展到手機，PDA，GPS，平板電腦等大眾消費電子領域。觸摸屏具有觸控操作簡單、便捷、人性化的特點，因此觸摸屏有望成為人機互動的最佳界面在農業機器人領域得到廣泛應用。由于山地農業機器人工作環境惡劣，操作人員工作強度大等因素，對農業機器人進行遠程無線控制成為迫切需要解決的問題。通過觸摸屏對山地農業機器人進行遠程控制，可以方便地設計和規劃山地農業機器人的工作路徑，并通過利用山地農業機器人視覺傳感器的反饋信號，可以對山地農業機器人的工作路徑進行實時地調整，實現了良好的人機互動，提高了機器人的工作效率，減輕了操作人員的工作強度。

發明內容

本發明的目的是提供一種山地農業機器人遠程控制方法，操作人員通過觸摸屏與山地農業機器人進行實時的人機互動，使山地農業機器人的工作更加靈活，效率更高，減輕了操作人員在惡劣工作環境下的工作強度。

本發明的技術方案為：該系統包括觸摸屏模塊(11)、中央處理模塊I(12)、遠程無線傳輸模塊I(13)、機器人本體控制模塊(14)和顯示器(15)，觸摸屏模塊(11)、中央處理模塊I(12)、遠程無線傳輸模塊I(13)和顯示器(15)處于遠程控制中心，機器人本體控制模塊(14)處于山地農業機器人本體上。

觸摸屏模塊包括1個觸摸屏、1個觸摸屏控制器，山地農業機器人的工作區域圖像作為觸摸屏的背景圖像，操作者在觸摸屏上以背景圖像為參考設計和規劃山地農業機器人的工作路徑，然后該工作路徑信息傳輸給中央處理模塊I進行處理。

中央處理模塊I包括1個中央處理器、1個存儲單元和其他外設，中央處理模塊I處理觸摸屏模塊傳輸來的山地農業機器人工作路徑信息，然后轉換成控制指令通過遠程無線傳輸模塊I向山地農業機器人傳輸；中央處理模塊I還接收機器人本體控制模塊傳輸來的機器人工作時前方的路況圖像信息，中央處理模塊I進行處理之后傳輸給顯示器進行顯示，以供操作人員參考。

遠程無線傳輸模塊I包括1個無線發射器和1個無線接收器，實現遠程控制中心和山地農業機器人本體之間的雙向通信。

機器人本體控制模塊包括遠程無線傳輸模塊II、中央處理模塊II、傳感器模塊和運動執行模塊；山地農業機器人通過遠程無線傳輸模塊II接收遠程控制中心的無線信號，通過中央處理模塊II處理之后控制運動執行模塊使山地農業機器人按照規劃的工作路徑進行作業；山地農業機器人本體的視覺傳感器模塊實時地檢測機器人工作時前方的路況圖像信息，該圖像信息經過中央處理模塊II處理后通過遠程無線傳輸模塊II實時地傳輸給遠程控制中心。

綜上所述，本發明提供的山地農業機器人遠程無線觸摸屏控制系統不僅能通過觸摸屏設計和規劃山地農業機器人的工作路徑并使其按照規劃的工作路徑進行作業，還能通過山地農業機器人的視覺反饋信號對其工作路徑進行實時地調整，實現了良好的人機互動，提高了山地農業機器人的工作效率，減輕了操作人員的工作強度。

附圖說明

下面結合附圖進一步說明本發明。

圖1是山地農業機器人遠程控制工作示意圖；

圖2是山地農業機器人遠程控制中心操作平臺示意圖；

圖3是山地農業機器人遠程無線觸摸屏控制系統工作框圖；

圖4是山地農業機器人本體控制模塊工作框圖；

圖中：1為遠程控制中心，2為操作人員，3為操作平臺，4為山地農業機器人工作區域，5為山地農業機器人本體，6為觸摸屏，7為顯示器，8為電源開關，9為開始工作開關，10為停止工作開關，11為觸摸屏模塊，12為中央處理模塊I，13為遠程無線傳輸模塊I，14為機器人本體控制模塊，15為顯示器，16為遠程無線傳輸模塊II，17為中央處理模塊II，18為視覺傳感器模塊，19為運動執行模塊。

具體實施方式

圖1是本發明的山地農業機器人遠程控制工作示意圖。操作人員在遠程控制中心通過操作平臺上的觸摸屏設計并規劃山地農業機器人的工作路徑，然后該路徑信息經過處理之后無線傳輸給山地農業機器人，機器人接收該路徑信息并按照指定的工作路徑在指定的工作區域進行作業，同時機器人還向遠程控制中心無線發送工作路徑的圖像信息，然后在顯示器上顯示。