[發明專利]變電站基于巡檢機器人的綜合參數檢測系統及巡檢方法

有效

• 申請號: 201310072288.9
• 申請日: 2013-03-07
• 公開（公告）號: CN103235562A
• 公開（公告）日: 2013-08-07
• 發明（設計）人: 邵通廣;張金波;宋佳佳
• 申請（專利權）人: 河海大學常州校區
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418;G08C17/02;H02B3/00
• 代理公司: 南京縱橫知識產權代理有限公司 32224
• 代理人: 董建林

技術領域

本發明涉及一種變電站綜合參數檢測系統，具體涉及一種變電站基于巡檢機器人的綜合參數檢測系統，本發明還涉及一種變電站巡檢機器人的巡檢方法，本發明屬于電力系統變電站檢測維護技術領域。

背景技術

目前，我國變電站設備的巡檢、維護基本采用人工沿線巡視的方式。這種方式勞動強度大、費用多且危險性較高，這給變電站的日常維護、巡檢帶來了一定的困難。如果電力傳輸中發生中斷或者事故等情況，將會給國家的經濟和人民的生活造成非常大的影響和麻煩，所以，變電站的可靠運行變得尤為重要。隨著變電站無人化值守的發展和自動化水平的發展，在一定程度上提高了變電站監控的效率和效果，但仍需要工作人員定期到現場檢查部分設備。3D?建模和虛擬現實技術的發展給變電站監控和管理帶來了許多方便，但在發現潛在危險方面仍然具有困難。使用掌上電腦即PDA代替手工抄表的方式進行數據采集和傳輸的巡檢系統也成為了研究的重點，但需要人的參與，自動化程度不高。

為解決變電站巡檢中存在的問題和困難，使用巡檢機器人完成變電站設備巡檢工作的想法孕育而生。變電站基于巡檢機器人的綜合參數檢測系統應能夠檢測變電站綜合參數，巡檢機器人在巡視場地任何地方都能有效的與控制中心進行通信，并與控制中心進行交互，接受指示和反饋信息。現有技術尚不能滿足上述要求。

發明內容

為解決現有技術的不足，本發明的目的在于提供一種變電站基于巡檢機器人的綜合參數檢測系統及巡檢方法。?

為了實現上述目標，本發明采用如下的技術方案：

變電站基于巡檢機器人的綜合參數檢測系統，其特征在于，包括一個基站系統區以及至少一個的移動站系統區，所述移動站系統區安裝在巡檢機器人上，所述基站系統區和移動站系統區之間通過無線通信連接，所述基站系統區包括監控主站和與所述監控主站連接的主站無線通信設備，所述移動站系統區包括移動站無線通信設備、移動站主機，所述移動站主機與所述移動站無線通信設備相連，所述移動站主機分別連接有導航定位系統、RFID采集系統、超聲采集系統和電動機驅動控制系統和若干傳感器模塊。

前述的變電站基于巡檢機器人的綜合參數檢測系統，其特征在于，所述監控主站內設置有專家決策系統。

前述的變電站基于巡檢機器人的綜合參數檢測系統，其特征在于，所述超聲采集系統包括超聲波微控制器模塊和若干路的超聲波收發電路單元，所述超聲波收發電路單元與所述超聲波微控制器模塊相連。

前述的變電站基于巡檢機器人的綜合參數檢測系統，其特征在于，所述超聲波收發電路單元包括超聲波接收模塊、放大電路模塊、比較電路模塊、超聲波發送模塊、功率驅動模塊、波形發生器模塊，超聲波接收模塊的輸出端連接放大電路模塊的輸入端，放大電路模塊的輸出端連接比較電路模塊的輸入端，比較電路模塊的輸出端連接超聲波微控制器模塊的輸入端，超聲波微控制器模塊的輸出端連接波形發生器模塊的輸入端，波形發生器模塊的輸出端連接功率驅動模塊的輸入端，功率驅動模塊的輸出端連接超聲波發送模塊的輸入端，比較電路模塊為40K方波發生器，所述超聲波微控制器模塊為8051微控制器。

前述的變電站基于巡檢機器人的綜合參數檢測系統，其特征在于，每一個巡檢機器人設置有12路的超聲波收發電路單元，巡檢機器人的前端設置有6路的超聲波收發電路單元，巡檢機器人的左側、右側和后端各設置有2路的超聲波收發電路單元，前段、左側、右側的超聲波收發電路單元呈等間隔角度分布。

前述的變電站基于巡檢機器人的綜合參數檢測系統，其特征在于，移動站主機包括主控制器，導航定位系統包括DGPS模塊、前磁傳感器組，RFID采集系統包括RFID傳感器，電動機驅動控制系統包括運動控制模塊、電動機控制器和電動機，運動控制模塊連接電動機控制器，電動機控制器連接電動機，前磁傳感器組和超聲波微控制器模塊分別連接運動控制模塊，DGPS模塊和RFID傳感器分別連接主控制器，主控制器分別與運動控制模塊和電動機控制器相連。

前述的變電站基于巡檢機器人的綜合參數檢測系統，其特征在于，所述傳感器模塊包括環境溫濕度傳感器、噪聲識別傳感器和SF6泄漏氣體傳感器。

前述的變電站基于巡檢機器人的綜合參數檢測系統，其特征在于，所述噪聲識別傳感器為MIC。

前述的變電站基于巡檢機器人的綜合參數檢測系統，其特征在于，所述移動站系統區包括視頻服務器，所述視頻服務器與所述移動站無線通信設備相連，所述視頻服務器連接有云臺和云臺控制系統，所述云臺控制系統與所述云臺相連，所述云臺上安裝有可見光采集系統和紅外采集系統。