[發明專利]變電站基于巡檢機器人的綜合參數檢測系統及巡檢方法

有效

• 申請號: 201310072288.9
• 申請日: 2013-03-07
• 公開（公告）號: CN103235562A
• 公開（公告）日: 2013-08-07
• 發明（設計）人: 邵通廣;張金波;宋佳佳
• 申請（專利權）人: 河海大學常州校區
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418;G08C17/02;H02B3/00
• 代理公司: 南京縱橫知識產權代理有限公司 32224
• 代理人: 董建林

1.?變電站基于巡檢機器人的綜合參數檢測系統，其特征在于，包括一個基站系統區以及至少一個的移動站系統區，所述移動站系統區安裝在巡檢機器人上，所述基站系統區和移動站系統區之間通過無線通信連接，所述基站系統區包括監控主站和與所述監控主站連接的主站無線通信設備，所述移動站系統區包括移動站無線通信設備、移動站主機，所述移動站主機與所述移動站無線通信設備相連，所述移動站主機分別連接有導航定位系統、RFID采集系統、超聲采集系統和電動機驅動控制系統和若干傳感器模塊。

2.?根據權利要求1所述的變電站基于巡檢機器人的綜合參數檢測系統，其特征在于，所述監控主站內設置有專家決策系統。

3.?根據權利要求1所述的變電站基于巡檢機器人的綜合參數檢測系統，其特征在于，所述超聲采集系統包括超聲波微控制器模塊和若干路的超聲波收發電路單元，所述超聲波收發電路單元與所述超聲波微控制器模塊相連。

4.?根據權利要求3所述的變電站基于巡檢機器人的綜合參數檢測系統，其特征在于，所述超聲波收發電路單元包括超聲波接收模塊、放大電路模塊、比較電路模塊、超聲波發送模塊、功率驅動模塊、波形發生器模塊，超聲波接收模塊的輸出端連接放大電路模塊的輸入端，放大電路模塊的輸出端連接比較電路模塊的輸入端，比較電路模塊的輸出端連接超聲波微控制器模塊的輸入端，超聲波微控制器模塊的輸出端連接波形發生器模塊的輸入端，波形發生器模塊的輸出端連接功率驅動模塊的輸入端，功率驅動模塊的輸出端連接超聲波發送模塊的輸入端，比較電路模塊為40K方波發生器，所述超聲波微控制器模塊為8051微控制器。

5.?根據權利要求3所述的變電站基于巡檢機器人的綜合參數檢測系統，其特征在于，每一個巡檢機器人設置有12路的超聲波收發電路單元，巡檢機器人的前端設置有6路的超聲波收發電路單元，巡檢機器人的左側、右側和后端各設置有2路的超聲波收發電路單元，前段、左側、右側的超聲波收發電路單元呈等間隔角度分布。

6.?根據權利要求3所述的變電站基于巡檢機器人的綜合參數檢測系統，其特征在于，移動站主機包括主控制器，導航定位系統包括DGPS模塊、前磁傳感器組，RFID采集系統包括RFID傳感器，電動機驅動控制系統包括運動控制模塊、電動機控制器和電動機，運動控制模塊連接電動機控制器，電動機控制器連接電動機，前磁傳感器組和超聲波微控制器模塊分別連接運動控制模塊，DGPS模塊和RFID傳感器分別連接主控制器，主控制器分別與運動控制模塊和電動機控制器相連。

7.?根據權利要求1所述的變電站基于巡檢機器人的綜合參數檢測系統，其特征在于，所述傳感器模塊包括環境溫濕度傳感器、噪聲識別傳感器和SF6泄漏氣體傳感器。

8.?根據權利要求8所述的變電站基于巡檢機器人的綜合參數檢測系統，其特征在于，所述噪聲識別傳感器為MIC。

9.?根據權利要求1所述的變電站基于巡檢機器人的綜合參數檢測系統，其特征在于，所述移動站系統區包括視頻服務器，所述視頻服務器與所述移動站無線通信設備相連，所述視頻服務器連接有云臺和云臺控制系統，所述云臺控制系統與所述云臺相連，所述云臺上安裝有可見光采集系統和紅外采集系統。

10.?根據權利要求9所述的變電站基于巡檢機器人的綜合參數檢測系統，其特征在于，所述可見光采集系統包括CCD傳感器，所述紅外采集系統為紅外熱成像儀。

11.?權利要求1所述的巡檢機器人的巡檢方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1，充電：巡檢機器人上的移動站系統區在沒有收到基站系統區發送過來的巡檢任務時，巡檢機器人在充電站進行充電；

步驟2，執行任務：先判斷執行的任務是主動巡檢任務還是被動巡檢任務；當執行主動巡檢任務時，巡檢機器人進行主動巡檢，在執行完后返回充電站；?當執行被動巡檢任務時，巡檢機器人進行被動巡檢，在執行完后返回充電站。