[發(fā)明專利]軌道式移動(dòng)裝置的定位方法、設(shè)備及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310071279.8
• 申請日: 2013-03-06
• 公開（公告）號: CN103207621A
• 公開（公告）日: 2013-07-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 柳希泉;郭永良;秦昌國;李玉平;周文勝;張軍;田偉;任偉;王波;李寶實(shí);賈海濤
• 申請（專利權(quán)）人: 萊蕪鋼鐵集團(tuán)電子有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 王寶筠

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及可移動(dòng)裝置的自動(dòng)控制領(lǐng)域，更具體地說，涉及一種軌道式移動(dòng)裝置的定位方法、設(shè)備及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

在工業(yè)生產(chǎn)中，有時(shí)候需要將運(yùn)行在軌道上的可移動(dòng)裝置在其移動(dòng)過程中進(jìn)行精準(zhǔn)定位，比如應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)中傳統(tǒng)的可移動(dòng)卸料小車。目前，傳統(tǒng)的控制可移動(dòng)卸料小車移動(dòng)與定位的系統(tǒng)包括：可移動(dòng)卸料小車、邏輯控制器和傳感器。在可移動(dòng)卸料小車所運(yùn)行軌道的兩端之間設(shè)置多個(gè)攜帶有料倉編號的料倉，每個(gè)料倉上還設(shè)置有攜帶著與料倉編號對應(yīng)號碼的傳感器。

當(dāng)工作人員需要將可移動(dòng)卸料小車定位于某一個(gè)料倉上時(shí)，即在邏輯控制器的操作界面上輸入該料倉的料倉編號，邏輯控制器通過判斷可移動(dòng)卸料小車停止位置傳感器傳來的號碼與料倉編號對應(yīng)傳感器號碼的大小，來控制可移動(dòng)卸料小車的前進(jìn)或者后退。當(dāng)移動(dòng)的途中經(jīng)過的一個(gè)料倉時(shí)，與該料倉對應(yīng)的傳感器發(fā)送可移動(dòng)卸料小車到達(dá)的信號至邏輯控制器，此時(shí)邏輯控制器判斷該傳感器的號碼與需要定位料倉上傳感器的號碼是否相同，若不相同，在之前驅(qū)動(dòng)信號的驅(qū)使下，可移動(dòng)卸料小車?yán)^續(xù)運(yùn)動(dòng)，直到移動(dòng)到需要定位的料倉上，與該料倉對應(yīng)的傳感器發(fā)送可移動(dòng)卸料小車到達(dá)的信號至邏輯控制器，此時(shí)邏輯控制器判斷出該傳感器的號碼與需要定位料倉的傳感器號碼相同，則停止發(fā)送驅(qū)動(dòng)信號至小車，小車隨即停止在該位置上。

但是，在實(shí)際應(yīng)用中由于工業(yè)生產(chǎn)現(xiàn)場環(huán)境的惡劣，使得傳感器在使用過程中損壞，由于傳感器本身的抗干擾能力差，所以導(dǎo)致傳感器檢測精度下降，無法精準(zhǔn)檢測到可移動(dòng)卸料小車到達(dá)料倉，因此，也就無法對可移動(dòng)卸料小車進(jìn)行精準(zhǔn)定位。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明提供一種軌道式移動(dòng)裝置定位方法，以實(shí)現(xiàn)在不使用傳感器等檢測裝置的前提下，對該移動(dòng)裝置進(jìn)行精準(zhǔn)定位。

一種軌道式移動(dòng)裝置的定位方法，所述移動(dòng)裝置的運(yùn)行軌道依據(jù)預(yù)設(shè)長度設(shè)置有多個(gè)標(biāo)定位置，并對所述標(biāo)定位置依次編號，所述方法包括：

接收移動(dòng)裝置預(yù)到達(dá)標(biāo)定位置的編號，并將其作為目的編號，以及，接收移動(dòng)裝置所在標(biāo)定位置的編號，并將其作為當(dāng)前初始編號；

當(dāng)所述目的編號不等于所述當(dāng)前初始編號時(shí)，則驅(qū)動(dòng)所述移動(dòng)裝置按照預(yù)設(shè)速度朝著目標(biāo)位置的方向移動(dòng)；

實(shí)時(shí)接收所述移動(dòng)裝置反饋的狀態(tài)信息，當(dāng)接收到的狀態(tài)信息為移動(dòng)信息時(shí)，獲取所述移動(dòng)裝置的當(dāng)前移動(dòng)時(shí)間，當(dāng)所述移動(dòng)裝置的當(dāng)前移動(dòng)時(shí)間等于所述移動(dòng)裝置移動(dòng)所述預(yù)設(shè)長度所用時(shí)間的整數(shù)倍時(shí)，獲取當(dāng)前標(biāo)定位置的編號，直至所述當(dāng)前標(biāo)定位置的編號與所述目的編號相等，控制所述移動(dòng)裝置停在當(dāng)前位置。

優(yōu)選地，所述接收移動(dòng)裝置預(yù)到達(dá)標(biāo)定位置的編號，包括：

接收料位計(jì)檢測到倉空時(shí)發(fā)送的、攜帶有所述預(yù)到達(dá)標(biāo)定位置編號的料空信號；

依據(jù)所述料空信號獲取所述預(yù)到達(dá)位置的編號，并將其作為目的編號。

優(yōu)選地，還包括：

當(dāng)接收到的狀態(tài)信息為電流超出額定值的故障信息時(shí)，控制所述移動(dòng)裝置停止。

一種軌道式移動(dòng)裝置的定位設(shè)備，所述移動(dòng)裝置的運(yùn)行軌道依據(jù)預(yù)設(shè)長度設(shè)置有多個(gè)標(biāo)定位置，并對所述標(biāo)定位置依次編號，所述設(shè)備包括：

接收移動(dòng)裝置預(yù)到達(dá)標(biāo)定位置的編號，并將其作為目的編號的第一接收單元；

接收移動(dòng)裝置所在標(biāo)定位置的編號，并將其作為當(dāng)前初始編號的第二接收單元；

分別與所述第一接收單元和第二接收單元相連、當(dāng)所述目的編號不等于所述當(dāng)前初始編號時(shí)，驅(qū)動(dòng)所述移動(dòng)裝置按照預(yù)設(shè)速度朝著目標(biāo)位置的方向移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)單元；

與所述驅(qū)動(dòng)單元相連、實(shí)時(shí)接收所述移動(dòng)裝置反饋的狀態(tài)信息的第三接收單元；

與所述第三接收單元相連、當(dāng)接收到的狀態(tài)信息為移動(dòng)信息時(shí)，獲取所述移動(dòng)裝置的當(dāng)前移動(dòng)時(shí)間的第一獲取單元；

與所述第一獲取單元相連、當(dāng)所述移動(dòng)裝置的當(dāng)前移動(dòng)時(shí)間等于所述移動(dòng)裝置移動(dòng)所述預(yù)設(shè)長度所用時(shí)間的整數(shù)倍時(shí)，獲取當(dāng)前標(biāo)定位置的編號的第二獲取單元；

與所述第二獲取單元相連、直至所述當(dāng)前標(biāo)定位置的編號與所述目的編號相等，控制所述移動(dòng)裝置停在當(dāng)前位置的第一控制單元。

優(yōu)選地，所述第一接收單元包括：

接收料位計(jì)檢測到倉空時(shí)發(fā)送的、攜帶有所述預(yù)到達(dá)標(biāo)定位置編號的料空信號的接收模塊；

依據(jù)所述料空信號獲取所述預(yù)到達(dá)位置編號，并將其作為目的編號的編號獲取模塊；

優(yōu)選地，還包括：

與所述第三接收單元相連、當(dāng)接收到的狀態(tài)信息為電流超出額定值的故障信息時(shí)，控制所述移動(dòng)裝置停止的第二控制單元。