[發明專利]一種彎道車距測量方法

無效

• 申請號: 201310070139.9
• 申請日: 2013-03-06
• 公開（公告）號: CN103196418A
• 公開（公告）日: 2013-07-10
• 發明（設計）人: 曹凱;杜滕州;于善義;張仁勇
• 申請（專利權）人: 山東理工大學
• 主分類號: G01C3/00
• 分類號: G01C3/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及車輛彎道行駛安全技術領域，具體涉及一種彎道車距測量方法。

背景技術

目前，車輛主動安全的前向碰撞預警技術能夠避免車輛因安全車距不足而導致追尾碰撞等惡性交通事故的發生。而車距測量是前向碰撞預警系統最為基礎且最重要的工作之一。車距測量分為直道車距測量和彎道車距測量。而關于直線車道車距測量的研究已非常成熟，多采用激光雷達、毫米波雷達、單目視覺技術、雙目視覺等技術。但至今為止，卻沒有關于彎道車距的測量方法及技術。但在彎道上因安全車距不足造成交通事故也時有發生，因此研究一種準確的彎道車距測量方法對彎道碰撞預警技術至關重要。

單目視覺技術應用于車道車距測量是最為常見的方法之一。這種方法的測距精度主要取決于攝像機俯仰角，而車輛在行駛過程中，攝像機俯仰角難免受道路顛簸、車輛震動等因素的影響而產生變化，從而導致系統測距精度和穩定性較差；激光具有精確測量直線距離的特點，卻無法用于曲線測距。

發明內容

為彌補上述缺陷，本發明要解決的技術問題是：提出應用單目視覺技術和激光雷達數據融合的一種彎道車距測量方法。即，當車輛駛入彎道時，可以準確測量本車和前方目標車輛之間的彎道弧線車距，為彎道安全預警提供可靠的數據支持。具體方案為：

一種彎道車距測量方法，其特征在于實施步驟如下：

1)采集本車輛前方的道路圖像；

2)提取并擬合本車輛所在車道的車道標志線；

3)目標車輛定位；

4)對目標車輛激光測距；

5)校正攝像機俯仰角；

6)道路圖像的逆透視變換；

7)計算彎道上本車輛與目標車輛之間的車距。

所述的一種彎道車距測量方法，步驟2)中首先對步驟1）采集的圖像進行中值濾波，具體是建立一個3×3的濾波器滑動窗口，按從左到右，從上到下的順序對輸入圖像進行檢測，對窗口內的9個像素點灰度值進行排序，取它們的中值作為窗口中心像素點的灰度值，遍歷整幅輸入圖像后即實現了對圖像的中值濾波；繼而進行邊緣檢測，具體是利用Robert算子進行邊緣檢測，用R(i,j)代替像素點(i,j)處的原有灰度值g(i,j)，遍歷整幅圖像后，就得到圖像中呈現的車道標志線的邊緣圖，其中R(i,j)=(g(i,j)-g(i+1,j+1))2+(g(i+1,j)-g(i,j+1))2;]]>然后再采用大律法(OTSU)對車道標志線的邊緣圖進行閾值分割；最后對本車輛所在的車道標志線進行曲線擬合，具體是采用二次多項式擬合，通過計算擬合多項式的系數矩陣即可得到本車輛所在的車道標志線的擬合曲線方程。

所述的一種彎道車距測量方法，步驟3)中采用基于多特征的車輛定位方法，首先將步驟2)中擬合得到的本車輛所在的車道設定為感興趣區域，然后通過提取陰影、水平邊緣、垂直邊緣等多個特征來完成目標車輛定位，所述的目標車輛為與本車輛同車道、且位于本車輛前方并距離本車輛最近的車輛。