[發明專利]一種彎道車距測量方法

無效

• 申請號: 201310070139.9
• 申請日: 2013-03-06
• 公開（公告）號: CN103196418A
• 公開（公告）日: 2013-07-10
• 發明（設計）人: 曹凱;杜滕州;于善義;張仁勇
• 申請（專利權）人: 山東理工大學
• 主分類號: G01C3/00
• 分類號: G01C3/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種彎道車距測量方法，其特征在于實施步驟如下：

1)采集本車輛（6）前方的道路圖像；

2)提取并擬合本車輛（6）所在車道的車道標志線（1）；

3)目標車輛（3）定位；

4)對目標車輛（3）激光測距；

5)校正攝像機（4）俯仰角；

6)道路圖像的逆透視變換；

7)計算彎道上本車輛（6）與目標車輛（3）之間的車距。

2.根據權利要求1所述的一種彎道車距測量方法，其特征在于：步驟2)中首先對步驟1）采集的圖像進行中值濾波，具體是建立一個3×3的濾波器滑動窗口，按從左到右，從上到下的順序對輸入圖像進行檢測，對窗口內的9個像素點灰度值進行排序，取它們的中值作為窗口中心像素點的灰度值，遍歷整幅輸入圖像后即實現了對圖像的中值濾波；繼而進行邊緣檢測，具體是利用Robert算子進行邊緣檢測，用R(i,j)代替像素點(i,j)處的原有灰度值g(i,j)，遍歷整幅圖像后，就得到圖像中呈現的車道標志線（1）的邊緣圖，其中R(i,j)=(g(i,j)-g(i+1,j+1))2+(g(i+1,j)-g(i,j+1))2;]]>然后再采用大律法對車道標志線（1）的邊緣圖進行閾值分割；最后對本車輛（6）所在的車道標志線（1）進行曲線擬合，具體是采用二次多項式擬合，通過計算擬合多項式的系數矩陣即可得到本車輛（6）所在的車道標志線（1）的擬合曲線方程。

3.根據權利要求1所述的一種彎道車距測量方法，其特征在于：步驟3)中采用基于多特征的車輛定位方法，首先將步驟2)中擬合得到的本車輛（6）所在的車道設定為感興趣區域，然后通過提取陰影、水平邊緣、垂直邊緣等多個特征來完成目標車輛（3）定位，所述的目標車輛（3）為與本車輛（6）同車道、且位于本車輛（6）前方并距離本車輛（6）最近的車輛。