[發明專利]行進方向確定方法和裝置有效
| 申請號： | 201310064970.3 | 申請日： | 2013-03-01 |
| 公開（公告）號： | CN103309349B | 公開（公告）日： | 2017-04-12 |
| 發明（設計）人： | S·紹約姆;M·努德瓦爾 | 申請（專利權）人： | 沃爾沃汽車公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 永新專利商標代理有限公司72002 | 代理人： | 邵偉 |
| 地址： | 瑞典*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 行進 方向 確定 方法 裝置 | ||
1.一種用來確定后車（10）的行進方向以確保所述后車（10）遵循指示目標車輛（12）車輛路徑的路徑的方法，所述目標車輛（10）在縱向（X）和橫向（Y）上延伸，其中所述縱向（X）對應于所述后車（10）的期望行進方向，所述方法包括：?
·確定所述后車（10）與所述目標車輛（12）之間的測得的橫向偏移（ΔYmeasure）；?
其特征在于所述方法還包括：?
·測量至少一個橫向位置變化參數，所述至少一個橫向位置變化參數對應于所述后車（10）的實際執行的和/或正在進行的和/或即將發生的橫向位置變化、所述目標車輛（12）的實際執行的和/或正在進行的和/或即將發生的橫向位置變化、或它們的組合；?
·使用所述至少一個橫向位置變化參數確定橫向偏移修正量（OY），以及?
·在確定所述行進方向時使用所述測得的橫向偏移（ΔYmeasure）和所述橫向偏移修正量（OY）。?
2.根據權利要求1的方法，其包括：?
確定所述橫向偏移修正量（OY）的第一部分（OY,1），該第一部分（OY,1）表示包括后車（10）的側偏角、目標車輛（12）的側偏角或它們的組合的側偏值。?
3.根據權利要求2的方法，其包括：?
·確定所述后車（10）與所述目標車輛（12）之間的縱向距離（ΔX）；?
·確定縱向速度值（VX），所述縱向速度值（VX）包括所述后車（10）的縱向速度、所述目標車輛（12）的縱向速度或它們的組合；?
·確定橫向速度值（VY），所述橫向速度值（VY）包括所述后車（10）的橫向速度、所述目標車輛（12）的橫向速度或它們的組合；?
·通過使用第一修正關系來確定所述橫向偏移修正量（OY）的第一部分（OY,1），所述第一修正關系包括以下參數：所述縱向距離（ΔX）、所述縱向速度值（VX）和所述橫向速度值（VY）。?
4.根據權利要求3的方法，其中該方法還包括：?
·通過使用以下公式確定所述橫向偏移修正量的所述第一部分：?
。
5.根據前述任何一項權利要求所述的方法，其中該方法還包括：?
·確定所述橫向偏移修正量（OY）的第二部分（OY,2），該第二部分（OY,2）表示后車（10）和目標車輛（12）中的至少一個所遵循的曲線的曲率半徑（R）。?
6.根據權利要求5的方法，其中該方法還包括：?
·確定橫擺率值橫擺率值包括所述后車（10）的橫擺率、所述目標車輛（12）的橫擺率或它們的組合；?
·通過使用第二修正關系來確定所述橫向偏移修正量的第二部分（OY,2），所述第二修正關系包括以下參數：所述橫擺率值所述縱向距離（ΔX）和所述縱向速度值（VY）。?
7.根據權利要求6的方法，其中該方法還包括：?
·通過使用以下公式確定所述橫向偏移修正量的所述第二部分：?
。
8.根據權利要求6或7的方法，其中所述目標車輛（12）包括適用于將表示所述目標車輛的所述橫擺率的橫擺率信號傳送至位于所述目標車輛外部的一個或多個接收器的裝置，該方法還包括：?
·接收所述橫擺率信號從而確定所述目標車輛（12）的所述橫擺率
9.根據前述任何一項權利要求所述的方法，其包括：?
·通過由所述橫向偏移修正量（OY）來修正所述測得的橫向偏移（ΔYmeasure）來確定修正橫向偏移（ΔYmod），?
·自動地調節所述后車（10）的所述行進方向，以確保所述修正橫向偏移減少。?
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