[發明專利]行進方向確定方法和裝置

有效

• 申請號: 201310064970.3
• 申請日: 2013-03-01
• 公開（公告）號: CN103309349B
• 公開（公告）日: 2017-04-12
• 發明（設計）人: S·紹約姆;M·努德瓦爾
• 申請（專利權）人: 沃爾沃汽車公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司72002
• 代理人: 邵偉

技術領域

本公開涉及一種根據權利要求1前序的用于確定后車行進方向的方法。另外，本公開涉及一種計算機程序產品、電子控制單元以及車輛。

背景技術

最近，對于目標路徑跟蹤技術領域的興趣已經日漸增大。在目標路徑跟蹤領域內，后車確定與目標車輛的相對位置并且后車被自動地控制以便至少在一定程度上跟蹤目標車輛的路徑。

純粹出于舉例目的，目標路徑跟蹤的概念可用于車隊中，這種車隊包括多臺車輛，每臺都至少在一定程度上適于跟蹤前車的路徑。

為了控制后車以使得其差不多跟蹤目標車輛，通常確定這兩臺車輛之間的相對距離（縱向地以及橫向地）并且經常控制后車的轉向角度以使得后車和目標車輛路徑之間的相對橫向距離在預定閾值之下。

然而，在比如如上所述的控制方法中，當目標車輛例如在轉彎時，后車會非故意地走捷徑。

在減少轉彎期間后車路徑與目標路徑的偏差幅度的嘗試中，DE4133882A1提出了一種控制方法，其中后車的轉向角度通過將后車和目標車輛的相對縱向距離以及相對橫擺角考慮在內而確定。

然而，DE4133882A1中所描述的控制方法不能充分地減少轉彎期間后車路徑與目標路徑的偏差。

發明內容

本發明的一個目標是減少或改良現有技術的系統和/或方法的至少一個缺點，或提供有用的替代方案。

這個目標由根據權利要求1的用于確定后車行進方向的方法來實現。

這樣，本公開涉及一種用來確定后車的行進方向以確保后車遵循指示目標車輛的車輛路徑的路徑的方法。目標車輛在縱向和橫向上延伸，其中縱向對應于后車的期望行進方向。

該方法包括：

·確定后車與目標車輛之間的測得的橫向偏移；

·測量至少一個橫向位置變化參數，所述橫向位置變化參數對應于后車的實際執行的和/或正在進行的和/或即將發生的橫向位置變化、目標車輛的實際執行的和/或正在進行的和/或即將發生的橫向位置變化，或它們的組合；

·使用所述至少一個橫向位置變化參數確定橫向偏移修正量，以及

·在確定行進方向時使用測得的橫向偏移和橫向偏移修正量。

根據以上的方法表明，在確定橫向偏移修正量時，使用后車和前車中的至少一個的實際位置變化，即，已經執行的、正在進行的或即將發生的位置變化。這樣，根據以上的方法表明，在確定橫向偏移修正量時使用具體駕駛狀況，而非經驗數據。這又表明對行進方向的更加靈活的評定，這又可使得行進方法確定方法的準確度提高。

如這里使用的，措辭“橫向位置變化參數”可涉及表示以下各項中至少一項的信息：后車和/或目標車輛的位置（縱向和/或橫向）；后車和目標車輛之間的相對距離（縱向和/或橫向）；后車和目標車輛之間的相對距離（縱向和/或橫向）；后車和/或目標車輛的側偏角（slipangle）；后車和/或目標車輛的所遵循的曲線的曲率半徑；后車和/或目標車輛的速度（縱向和/或橫向）；后車和/或目標車輛的加速度（縱向和/或橫向）；以及后車和/或目標車輛的橫擺角（yaw?angle）和/或橫擺率（yaw?rate）。

可選地，橫向偏移修正量可使用多個橫向位置變化參數確定。

可選地，該方法包括：

·確定橫向偏移修正量的第一部分，該第一部分表示包括后車的側偏角、目標車輛的側偏角或它們的組合的側偏值。

可選地，該方法包括：

·確定后車與目標車輛之間的縱向距離；

·確定縱向速度值，其包括后車的縱向速度、目標車輛的縱向速度或它們的組合；

·確定橫向速度值，其包括后車的橫向速度、目標車輛的橫向速度或它們的組合；

·通過使用第一修正關系來確定橫向偏移修正量的第一部分，該第一修正關系包括以下參數：縱向距離、縱向速度值和橫向速度值。

可選地，該方法包括：

·通過使用以下公式確定橫向偏移修正量的第一部分：

OY,1=Δx·vyvx]]>

可選地，該方法包括：