[發明專利]機械手用框架和機械手

有效

• 申請號: 201310064635.3
• 申請日: 2013-02-28
• 公開（公告）號: CN103287005A
• 公開（公告）日: 2013-09-11
• 發明（設計）人: 竹村振一;江村敏郎;內田大介
• 申請（專利權）人: 吉坤日礦日石能源株式會社
• 主分類號: B32B5/28
• 分類號: B32B5/28;B25J19/00
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇;張會華

技術領域

本發明涉及具有碳纖維強化塑料層的機械手用框架和機械手。

背景技術

以往，公知有例如專利文獻1所述的機械手。專利文獻1所述的機械手安裝在用于輸送對象物的工業用機器人的手臂前端，其中，具有用于支承對象物的支承部（叉子）和用于保持固定該支承部的支架部（框架）。而且，該機械手的叉子具有互相層疊的第1碳纖維強化塑料層和第2碳纖維強化塑料層、以及配置在這些碳纖維強化塑料層之間具有剛性低于構成這些碳纖維強化塑料層的基體樹脂的柔軟性樹脂層。

專利文獻1：日本特開2009－160685號公報

如上所述，在專利文獻1所述的機械手的叉子中，通過采用碳纖維強化塑料層來確保剛性，并且通過在碳纖維強化塑料層之間配置柔軟性樹脂層來謀求提高振動衰減特性。像上述這樣，在工業用機器人的機械手中，為了可靠地保持輸送的對象物，期望確保剛性并提高振動衰減特性。

發明內容

本發明即是鑒于這樣的情況而做成的，其課題在于提供能夠提高振動衰減特性的機械手用框架和機械手。

本發明人基于為了解決上述課題而反復深入研究的結果，發現在用于輸送對象物的機械手中，通過提高用于保持可載置對象物的多個叉子的框架的振動衰減特性，能夠提高機械手整體的振動衰減特性。本發明即是基于這樣的見解而做成的。

即，本發明的機械手用框架應用于用于輸送對象物的機械手，該機械手用框架呈長條管狀，用于保持可載置對象物的多個叉子，其特征在于，具有：第1碳纖維強化塑料層，其形成為長條管狀；第2碳纖維強化塑料層，其形成為長條管狀，以從第1碳纖維強化塑料層的一端延伸到另一端的方式配置在第1碳纖維強化塑料層的內側；以及第1減振層，其配置在第1碳纖維強化塑料層與第2碳纖維強化塑料層之間，第1減振層由剛性低于構成第1碳纖維強化塑料層和第2碳纖維強化塑料層的基體樹脂的剛性的粘彈性材料構成。

在該機械手用框架中，在第1碳纖維強化塑料層與第2碳纖維強化塑料層之間配置有由剛性低于構成碳纖維強化塑料層的基體樹脂的剛性的粘彈性材料構成的第1減振層，因此，能夠提高振動衰減特性。因而，只要將該機械手用框架應用于機械手，就能夠提高該機械手整體的振動衰減特性。

在本發明的機械手用框架中，可以使第1碳纖維強化塑料層中的、接合于第1減振層的層的碳纖維的取向方向與第2碳纖維強化塑料層中的、接合于第1減振層的層的碳纖維的取向方向相對于該機械手用框架的長度方向對稱。只要像上述這樣，將減振層配置在碳纖維的取向方向相對于該機械手用框架的長度方向互相對稱的碳纖維強化塑料層之間，則能夠較佳地使該機械手用框架的沿著長度方向的扭轉振動衰減。

在本發明的機械手用框架中，可以使粘彈性材料的儲能模量為0.1MPa以上2500MPa以下。只要像上述這樣，使構成減振層的粘彈性材料的儲能模量為2500MPa以下，就能夠得到充分的振動衰減特性，使構成減振層的粘彈性材料的儲能模量為0.1MPa以上，剛性就不會降低很多。

在本發明的機械手用框架中，可以使第1減振層隔著預先粘貼于第1減振層的樹脂膜接合于第1碳纖維強化塑料層和第2碳纖維強化塑料層，樹脂膜由與構成第1碳纖維強化塑料層和第2碳纖維強化塑料層的基體樹脂相同的材料構成。在這種情況下，能夠將各碳纖維強化塑料層和減振層牢固地接合起來。

在此，本發明的機械手用于輸送對象物，其特征在于，具有：上述機械手用框架；以及多個叉子，其呈長條管狀，被保持在機械手用框架上，可載置對象物，多個叉子分別具有形成為長條管狀且互相層疊的第3碳纖維強化塑料層和第4碳纖維強化塑料層。該機械手具有上述機械手用框架。因而，采用該機械手，能夠提高振動衰減特性。

在本發明的機械手中，可以使多個叉子分別具有配置在第3碳纖維強化塑料層與第4碳纖維強化塑料層之間的第2減振層，第2減振層由剛性低于構成第3碳纖維強化塑料層和第4碳纖維強化塑料層的基體樹脂的剛性的粘彈性材料構成。在這種情況下，通過在框架和叉子這兩者中都設置減振層，能夠進一步提高機械手整體的振動衰減特性。

采用本發明，能夠提供能夠提高振動衰減特性的機械手用框架和機械手。

附圖說明

圖1是表示本發明的機械手的第1實施方式的結構的立體圖。

圖2是圖1所示的區域AR1的放大圖。

圖3是沿著圖2的III－III線的叉子的剖視圖。

圖4是沿著圖2的IV－IV線的框架的剖視圖。

圖5是表示圖1所示的框架的制造方法的一例的剖視圖。