[發(fā)明專利]移動體位置檢測系統(tǒng)、裝置、方法及計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310060911.9
• 申請日: 2013-02-27
• 公開（公告）號: CN103308050A
• 公開（公告）日: 2013-09-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 安藤洋平;八木拓磨
• 申請（專利權(quán)）人: 愛信艾達(dá)株式會社
• 主分類號: G01C21/26
• 分類號: G01C21/26
• 代理公司: 隆天國際知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 72003
• 代理人: 李玉鎖;張浴月

引用合并

在2012年3月13日遞交的、包括說明書、附圖以及摘要的日本專利申請第2012-055930號的公開的全部內(nèi)容通過參考合并于此。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及用于檢測移動體的位置的一種移動體位置檢測系統(tǒng)、移動體位置檢測裝置、移動體位置檢測方法以及計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

近來，為車輛提供行駛導(dǎo)航的導(dǎo)航裝置在許多情況下安裝在車輛中，以使駕駛者易于到達(dá)期望的目的地。一種導(dǎo)航裝置使用GPS接收器來檢測本車輛的當(dāng)前位置，從諸如DVD-ROM或HDD的記錄介質(zhì)中或從網(wǎng)絡(luò)中獲取相應(yīng)于當(dāng)前位置的地圖數(shù)據(jù)，并在液晶顯示器上顯示所獲取的數(shù)據(jù)。此外，導(dǎo)航裝置具有響應(yīng)于由駕駛者所輸入的目的地而搜索從出發(fā)點至目的地的最佳路線的路線搜索功能。導(dǎo)航裝置在顯示屏上顯示基于該搜索結(jié)果所選擇的導(dǎo)引路線。此外，當(dāng)車輛接近必須進(jìn)行右轉(zhuǎn)或左轉(zhuǎn)的導(dǎo)引的交叉路口（下文中稱作導(dǎo)引交叉路口）時，導(dǎo)航裝置通過語音或顯示屏進(jìn)行導(dǎo)引以引導(dǎo)使用者到達(dá)期望的目的地。近來，一些移動電話、智能電話、個人數(shù)字助理（PDA）以及個人電腦具有類似于如上所述的導(dǎo)航裝置的功能。此外，如上所述的導(dǎo)引可不僅提供給車輛，也可提供給行人或自行車。

當(dāng)車輛接近給出諸如右轉(zhuǎn)或左轉(zhuǎn)指示的導(dǎo)引的導(dǎo)引交叉路口時，重要的是在合適的時刻給出這樣的導(dǎo)引。在合適的時刻給出導(dǎo)引需要對車輛的當(dāng)前位置進(jìn)行正確檢測。對車輛當(dāng)前位置的正確檢測不僅對于給出關(guān)于導(dǎo)引交叉路口的導(dǎo)引是重要的，而且對于在車輛接近交叉路口時控制車輛（例如，使車輛減速）也是重要的。

用于檢測車輛當(dāng)前位置的傳統(tǒng)已知方法的其中之一是一種使用從安裝在車輛上的距離傳感器或角度傳感器所獲取的信息(航位推算導(dǎo)航信息）而相對地檢測車輛的當(dāng)前位置的航位推算導(dǎo)航。然而，用于從在航位推算導(dǎo)航中使用的航位推算導(dǎo)航信息中相對地識別車輛位置的方法在車輛行駛在具有特殊形狀（如彎曲道路或環(huán)形交叉路）的道路上時不能正確檢測車輛的當(dāng)前位置。為了解決這樣的問題，日本專利第4651511號提出了這樣一種用于正確檢測車輛的當(dāng)前位置的技術(shù)，該技術(shù)通過在車輛通過環(huán)形交叉路（rotary）時檢測相對于環(huán)形交叉路的基點的轉(zhuǎn)向角量來正確檢測車輛的當(dāng)前位置。

發(fā)明內(nèi)容

在日本專利第4651511號中所描述的技術(shù)仍具有在下述情況中不能正確檢測車輛當(dāng)前位置的問題。

航位推算導(dǎo)航識別所檢測的車輛在道路上的當(dāng)前位置，從而使得所檢測的車輛位置不會偏離道路。即，車輛的當(dāng)前位置是基于車輛沿著包含在地圖信息中的路段（link）進(jìn)行移動的前提來檢測的。然而，由于車輛實際行駛所沿的行駛路徑不必與包含在地圖信息中的路段的形狀相匹配，因此實際的車輛位置有時不會與所檢測的位置相匹配。

例如，當(dāng)車輛102行駛通過如圖7所示的環(huán)形交叉路101時，環(huán)形交叉路101的路段103不完全與車輛102的行駛路徑104相匹配。特別是，當(dāng)車輛102進(jìn)入或離開環(huán)形交叉路101時，行駛路徑104是一以預(yù)定角度改變方向的路徑，因此在這部分中的行駛路徑變得比相應(yīng)的路段103更短。上文描述的航位推算導(dǎo)航是基于車輛102沿著路段行駛的前提來檢測車輛位置的。這意味著當(dāng)車輛102離開環(huán)形交叉路101時，通過航位推算導(dǎo)航所檢測的車輛102的位置X位于實際位置Y之后。即，在車輛102的實際位置與所檢測的位置之間存在偏差。

本發(fā)明提供一種移動體位置檢測系統(tǒng)、移動體位置檢測裝置、移動體位置檢測方法以及計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，它們能夠在基于航位推算導(dǎo)航信息檢測移動體的位置時正確地檢測移動體的位置。

本發(fā)明的第一方案是一種移動體位置檢測系統(tǒng)，包括：航位推算導(dǎo)航信息獲取單元，獲取包括移動體的方向的航位推算導(dǎo)航信息；位置識別單元，基于關(guān)于該移動體的該航位推算導(dǎo)航信息識別該移動體的位置；位置預(yù)測單元，基于關(guān)于該移動體的該航位推算導(dǎo)航信息，預(yù)測在從由該位置識別單元所識別的該移動體的位置起經(jīng)過預(yù)定間隔之后該移動體將要到達(dá)的預(yù)測位置；方向角計算單元，計算差值方向角，該差值方向角為從由該位置識別單元所識別的該移動體的位置至該預(yù)測位置的方向與該移動體的方向之間的差值；方向角修正單元，如果該差值方向角等于或大于一閾值，則修正該差值方向角；以及位置更新單元，基于該差值方向角更新由該位置識別單元所識別的該移動體的位置。