[發(fā)明專利]移動(dòng)體位置檢測(cè)系統(tǒng)、裝置、方法及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310060911.9
• 申請(qǐng)日: 2013-02-27
• 公開（公告）號(hào): CN103308050A
• 公開（公告）日: 2013-09-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 安藤洋平;八木拓磨
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 愛信艾達(dá)株式會(huì)社
• 主分類號(hào): G01C21/26
• 分類號(hào): G01C21/26
• 代理公司: 隆天國(guó)際知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 72003
• 代理人: 李玉鎖;張?jiān)≡?/td>

1.一種移動(dòng)體位置檢測(cè)系統(tǒng)，包括：

航位推算導(dǎo)航信息獲取單元，獲取包括移動(dòng)體的方向的航位推算導(dǎo)航信息；

位置識(shí)別單元，基于關(guān)于該移動(dòng)體的該航位推算導(dǎo)航信息識(shí)別該移動(dòng)體的位置；

位置預(yù)測(cè)單元，基于關(guān)于該移動(dòng)體的該航位推算導(dǎo)航信息，預(yù)測(cè)在從由該位置識(shí)別單元所識(shí)別的該移動(dòng)體的位置起經(jīng)過預(yù)定間隔之后該移動(dòng)體將要到達(dá)的預(yù)測(cè)位置；

方向角計(jì)算單元，計(jì)算差值方向角，該差值方向角為從由該位置識(shí)別單元所識(shí)別的該移動(dòng)體的位置至該預(yù)測(cè)位置的方向與該移動(dòng)體的方向之間的差值；

方向角修正單元，如果該差值方向角等于或大于一閾值，則修正該差值方向角；以及

位置更新單元，基于該差值方向角更新由該位置識(shí)別單元所識(shí)別的該移動(dòng)體的位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)體位置檢測(cè)系統(tǒng)，其中：

該方向角修正單元包括：第一修正位置識(shí)別單元，識(shí)別通過在該移動(dòng)體的行駛方向的向后方向上移動(dòng)由該位置識(shí)別單元所識(shí)別的該移動(dòng)體的位置所獲得的第一修正位置；以及第二修正位置識(shí)別單元，識(shí)別通過在該移動(dòng)體的行駛方向的向前方向上移動(dòng)該預(yù)測(cè)位置所獲得的第二修正位置；以及

該方向角修正單元將該差值方向角設(shè)定為從該第一修正位置至該第二修正位置的方向與該移動(dòng)體的方向之間的差值。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)體位置檢測(cè)系統(tǒng)，其中：

該方向角修正單元包括第一修正位置識(shí)別單元，該第一修正位置識(shí)別單元識(shí)別通過在該移動(dòng)體的行駛方向的向后方向上移動(dòng)由該位置識(shí)別單元所識(shí)別的該移動(dòng)體的位置所獲得的第一修正位置；以及

該方向角修正單元將該差值方向角設(shè)定為從該第一修正位置至該預(yù)測(cè)位置的方向與該移動(dòng)體的方向之間的差值。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)體位置檢測(cè)系統(tǒng)，其中：

該方向角修正單元包括第二修正位置識(shí)別單元，該第二修正位置識(shí)別單元識(shí)別通過在該移動(dòng)體的行駛方向的向前方向上移動(dòng)該預(yù)測(cè)位置所獲得的第二修正位置；以及

該方向角修正單元將該差值方向角設(shè)定為從由該位置識(shí)別單元所識(shí)別的該移動(dòng)體的位置至該第二修正位置的方向與該移動(dòng)體的方向之間的差值。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)體位置檢測(cè)系統(tǒng)，其中：

該位置預(yù)測(cè)單元預(yù)測(cè)多個(gè)預(yù)測(cè)位置；

該位置更新單元包括成本計(jì)算單元，該成本計(jì)算單元基于該差值方向角計(jì)算所述多個(gè)預(yù)測(cè)位置中的每一個(gè)的成本；以及

該位置更新單元將該移動(dòng)體的位置更新為所述多個(gè)預(yù)測(cè)位置之中成本最低的那個(gè)預(yù)測(cè)位置。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的移動(dòng)體位置檢測(cè)系統(tǒng)，其中，該成本計(jì)算單元以如下方式計(jì)算成本：該預(yù)測(cè)位置的差值方向角越小，該成本就越低。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)體位置檢測(cè)系統(tǒng)，其中，當(dāng)該移動(dòng)體在環(huán)形交叉路內(nèi)移動(dòng)時(shí)、當(dāng)該移動(dòng)體進(jìn)入環(huán)形交叉路時(shí)或當(dāng)該移動(dòng)體離開環(huán)形交叉路時(shí)，該方向角修正單元修正該差值方向角。

8.一種移動(dòng)體位置檢測(cè)裝置，包括：

航位推算導(dǎo)航信息獲取單元，獲取包括移動(dòng)體的方向的航位推算導(dǎo)航信息；

位置識(shí)別單元，基于關(guān)于該移動(dòng)體的該航位推算導(dǎo)航信息識(shí)別該移動(dòng)體的位置；

位置預(yù)測(cè)單元，基于關(guān)于該移動(dòng)體的該航位推算導(dǎo)航信息，預(yù)測(cè)在從由該位置識(shí)別單元所識(shí)別的該移動(dòng)體的位置起經(jīng)過預(yù)定間隔之后該移動(dòng)體將要到達(dá)的預(yù)測(cè)位置；

方向角計(jì)算單元，計(jì)算差值方向角，該差值方向角為從由該位置識(shí)別單元所識(shí)別的該移動(dòng)體的位置至該預(yù)測(cè)位置的方向與該移動(dòng)體的方向之間的差值；

方向角修正單元，如果該差值方向角等于或大于一閾值，則修正該差值方向角；以及

位置更新單元，基于該差值方向角更新由該位置識(shí)別單元所識(shí)別的該移動(dòng)體的位置。

9.一種移動(dòng)體位置檢測(cè)方法，包括：

獲取包括移動(dòng)體的方向的航位推算導(dǎo)航信息；

基于關(guān)于該移動(dòng)體的該航位推算導(dǎo)航信息識(shí)別該移動(dòng)體的位置；

基于關(guān)于該移動(dòng)體的該航位推算導(dǎo)航信息，預(yù)測(cè)在從所識(shí)別的該移動(dòng)體的位置起經(jīng)過預(yù)定間隔之后該移動(dòng)體將要到達(dá)的預(yù)測(cè)位置；

計(jì)算差值方向角，該差值方向角為從所識(shí)別的該移動(dòng)體的位置至該預(yù)測(cè)位置的方向與該移動(dòng)體的方向之間的差值；

如果該差值方向角等于或大于一閾值，則修正該差值方向角；以及

基于該差值方向角更新所識(shí)別的該移動(dòng)體的位置。

10.一種非臨時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，存儲(chǔ)用于執(zhí)行移動(dòng)體位置檢測(cè)功能的計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，該移動(dòng)體位置檢測(cè)功能包括：

獲取包括移動(dòng)體的方向的航位推算導(dǎo)航信息；

基于關(guān)于該移動(dòng)體的該航位推算導(dǎo)航信息識(shí)別該移動(dòng)體的位置；

基于關(guān)于該移動(dòng)體的該航位推算導(dǎo)航信息，預(yù)測(cè)在從所識(shí)別的該移動(dòng)體的位置起經(jīng)過預(yù)定間隔之后該移動(dòng)體將要到達(dá)的預(yù)測(cè)位置；

計(jì)算差值方向角，該差值方向角為從所識(shí)別的該移動(dòng)體的位置至該預(yù)測(cè)位置的方向與該移動(dòng)體的方向之間的差值；

如果該差值方向角等于或大于一閾值，則修正該差值方向角；以及

基于該差值方向角更新所識(shí)別的該移動(dòng)體的位置。