[發明專利]四軸共平面對位平臺的回歸原點方法

有效

• 申請號: 201310058708.8
• 申請日: 2013-02-25
• 公開（公告）號: CN104007768B
• 公開（公告）日: 2017-04-12
• 發明（設計）人: 邱毓英;李浩瑋;吳國豪
• 申請（專利權）人: 全研科技有限公司
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12
• 代理公司: 北京鼎佳達知識產權代理事務所(普通合伙)11348
• 代理人: 王偉鋒,劉鐵生

技術領域

本發明涉及對位平臺的控制領域，特別是指一種應用設置于象限角的平移旋轉單元進行原點復歸的四軸共平面對位平臺的回歸原點方法。

背景技術

四軸共平面對位平臺發展的基礎是基于三軸共平面對位平臺(以下簡稱XXY對位平臺)而來，其架構于將四座平移旋轉單元架設于固定平臺，并通過驅動器提供動力進而帶動測量平臺，其優點在于能夠準確控制平移旋轉單元的移動量，然而，測量平臺的自由度都由驅動器所驅動，因此，在運動控制上較XXY對位平臺復雜許多。

尤其當四軸共平面對位平臺進行搜尋工作原點時，所述的四軸共平面對位平臺除需對X、Y軸向復歸外，還需對已存在的角度θ的偏移量作復歸。由于其自由度都已被馬達動力所控制，故應用XXY對位平臺的搜尋工作原點的方法，并不適合應用于四軸共平面對位平臺中。

換言之，如何控制四軸共平面對位平臺的平移旋轉單元使其應用于搜尋對位平臺原點的方法，以增加工作效率，并減少機械卡死的情況，是業界重要的討論課題。

本案發明人鑒于上述現有XXY對位平臺回歸原點不足以應用于四軸共平面對位平臺，乃亟思加以改良創新，并經多年苦心孤詣潛心研究后，終于成功研發完成本件四軸共平面對位平臺的回歸原點方法。

發明內容

本發明的目的即在于提供一種四軸共平面對位平臺的回歸原點方法，使四軸共平面對位平臺能夠回歸原點，同時避免因原點復歸時四軸不同步運動造成平臺卡死的狀況。

為實現上述目的，本發明采用的技術方案是：

一種四軸共平面對位平臺的回歸原點方法，由一固定平臺的象限角各設置一平移旋轉單元，各象限角的各所述的平移旋轉單元上共同設置一測量平臺，各所述的平移旋轉單元并受驅動裝置帶動，所述的驅動裝置以矩形的位移路徑設置有原點、正負極限感測器以及用來操控的控制器；其特征在于，所述回歸原點方法的步驟包含有：

步驟1：控制器驅動沿著X軸向平行設置的兩個驅動裝置往負軸向移動，直到任一驅動裝置受負極限感測器偵測，所述的控制器停止X軸向的兩個驅動裝置，并記錄偵測的負極限感測器；

步驟2：控制器驅動沿著Y軸向平行設置的兩個驅動裝置往負軸向移動，直到任一驅動裝置受負極限感測器偵測，所述的控制器停止Y軸向的兩個驅動裝置，并記錄偵測的負極限感測器；

步驟3：控制器依據X軸與Y軸的負極限感測器進行邏輯組合，判斷所述的測量平臺角度偏移方向與角度，以控制所述的測量平臺進行順時針或逆時針角度旋轉的復歸程序；

步驟4：控制器驅動兩個相鄰且直角設置的驅動裝置往負軸向移動，并以對角線的象限角為旋轉中心，然后，施以順時針角度旋轉，直到任一驅動裝置受負極限感測器偵測，所述的控制器停止驅動裝置，即完成順時針θ軸向復歸；

步驟5：控制器驅動遠離步驟4的驅動裝置的兩個相鄰且直角設置的驅動裝置往負軸向移動，并以對角線的象限角為旋轉中心，然后，施以逆時針角度旋轉，直到任一驅動裝置受負極限感測器偵測，所述的控制器停止驅動裝置，即完成逆時針θ軸向復歸；

如此，完成所述的四軸共平面對位平臺的工作原點回歸動作。

所述的四軸共平面對位平臺的回歸原點方法，其中：還包含有一原點復歸步驟，該步驟包含有控制器驅動所述的沿著X軸向平行設置的兩個驅動裝置往正軸向移動，直到任一驅動裝置受原點感測器偵測，所述的控制器停止X軸向的兩個驅動裝置；接著驅動所述的沿著Y軸向平行設置的兩個驅動裝置往正軸向移動，直到任一驅動裝置受原點感測器偵測，所述的控制器停止Y軸向的兩個驅動裝置；而控制器判斷任三個原點感測器產生反應即完成原點復歸步驟。

與現有技術相比較，本發明具有的有益效果是：如此，無論四軸共平面對位平臺的測量平臺6產生X、Y及θ的復合偏移量時，都可通過上述的控制方是回歸原點，且不會造成機械卡死的情況發生。

附圖說明

圖1為本發明四軸共平面對位平臺的俯視圖；說明本發明結構概要；

圖2為所述的四軸共平面對位平臺的回歸原點方法的流程方塊圖；

圖3~圖7為所述的四軸共平面對位平臺產生順時針角度誤差時回歸工作原點方法的動作示意圖；

圖8~11為所述的四軸共平面對位平臺產生逆時針角度誤差時回歸工作原點方法的動作示意圖；

圖12為所述的四軸共平面對位平臺回歸原點的動作示意圖。