[發(fā)明專利]無人行駛作業(yè)車的引導(dǎo)裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310049191.6
• 申請日: 2013-02-07
• 公開（公告）號: CN103246285A
• 公開（公告）日: 2013-08-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 山村誠;川上俊明;諸井篤;川西健太
• 申請（專利權(quán)）人: 本田技研工業(yè)株式會社
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京三友知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 李輝;黃綸偉

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及無人行駛作業(yè)車的引導(dǎo)裝置，更詳細地講涉及將在作業(yè)區(qū)域進行無人行駛并使搭載作業(yè)機進行作業(yè)的作業(yè)車引導(dǎo)至充電器的裝置。

背景技術(shù)

提出了各種在作業(yè)區(qū)域進行無人行駛并使割草作業(yè)用刀片等搭載作業(yè)機進行作業(yè)的無人行駛作業(yè)車，作為一例能夠舉出下述專利文獻1記載的技術(shù)。

在專利文獻1記載的技術(shù)中，通過安裝在作業(yè)車的前端的磁傳感器檢測配置在作業(yè)區(qū)域的周邊的區(qū)域纜線的磁場強度來識別作業(yè)區(qū)域，在所識別的作業(yè)區(qū)域中，對搭載了電動機的、由割草作業(yè)用刀片構(gòu)成的作業(yè)機進行驅(qū)動并使其進行作業(yè)。

專利文獻1記載的技術(shù)的作業(yè)車的電動機從所搭載的電池通電而進行動作，為了對電池充電，在區(qū)域纜線上設(shè)置充電器，當(dāng)電池的余量下降時，對作業(yè)車進行控制，使其通過磁傳感器沿著區(qū)域纜線返回到充電器。

現(xiàn)有技術(shù)文獻

專利文獻

專利文獻1：國際公開公報WO2005/074362號公報

發(fā)明內(nèi)容

專利文獻1記載的作業(yè)車構(gòu)成為，當(dāng)如上所述電池的余量下降時，返回在區(qū)域纜線上設(shè)置的充電器并進行充電，但是，此時必須適當(dāng)?shù)貙⒆鳂I(yè)車引導(dǎo)至充電器。

因此，本發(fā)明的目的在與解決上述課題，提供一種無人行駛作業(yè)車的引導(dǎo)裝置，所述無人行駛作業(yè)車通過搭載在車體并從電池通電的電動機來驅(qū)動作業(yè)機而使其進行作業(yè)，當(dāng)為了電池充電而返回充電器時，所述無人行駛作業(yè)車的引導(dǎo)裝置能夠適當(dāng)?shù)貙⒆鳂I(yè)車引導(dǎo)至充電器。

為了達成上述目的，在第一方面的無人行駛作業(yè)車的引導(dǎo)裝置中，所述無人行駛作業(yè)車具有搭載在車體上并從電池通電的電動機和搭載在所述車體上的原動機，一邊通過所述原動機驅(qū)動車輪在由區(qū)域纜線規(guī)定的作業(yè)區(qū)域中行駛，一邊通過所述電動機驅(qū)動搭載在所述車體上的作業(yè)機進行作業(yè)，并且，一邊通過在所述車體上配置的磁傳感器檢測區(qū)域纜線的磁場強度一邊行駛而返回到在所述區(qū)域纜線上配置的充電器以便對所述電池進行充電，所述無人行駛作業(yè)車的引導(dǎo)裝置構(gòu)成為，使所述區(qū)域纜線在俯視狀態(tài)下向左右任意一個方向偏移，由此，當(dāng)將所述作業(yè)車與所述充電器連接時，引導(dǎo)所述作業(yè)車，使得所述作業(yè)車從直線前進姿勢向所述偏移方向轉(zhuǎn)向，接著，恢復(fù)為所述直線前進姿勢。

在第二方面的無人行駛作業(yè)車的引導(dǎo)裝置中，所述磁傳感器由在所述車體的兩側(cè)配置的左右磁傳感器構(gòu)成，并且，構(gòu)成為，所述區(qū)域纜線相對于連結(jié)所述左右磁傳感器的配置位置的中心點與所述車體的長軸中心線的線向所述偏移方向偏移預(yù)定值。

在第三方面的無人行駛作業(yè)車的引導(dǎo)裝置中，構(gòu)成為，所述預(yù)定值是相對于連結(jié)磁傳感器的配置位置的中心點與所述車體的長軸中心線的線到位于所述偏移方向的一側(cè)的磁傳感器的配置位置為止的距離以上的值。

在第四方面的無人行駛作業(yè)車的引導(dǎo)裝置中，構(gòu)成為，所述作業(yè)車由前輪和后輪構(gòu)成，并且，屬于由所述原動機驅(qū)動所述后輪的后輪驅(qū)動型。

在第五方面的無人行駛作業(yè)車的引導(dǎo)裝置中，構(gòu)成為，所述作業(yè)車具有在前部的可以與所述充電器連接的充電端子。

在第六方面的無人行駛作業(yè)車的引導(dǎo)裝置中，構(gòu)成為，所述作業(yè)機由割草機構(gòu)成。

在第七方面的無人行駛作業(yè)車的引導(dǎo)裝置中，構(gòu)成為，所述充電器上配置有線圈，所述線圈產(chǎn)生形成以所述充電器為中心的充電器檢測區(qū)域的磁場。

在第一方面的無人行駛作業(yè)車的引導(dǎo)裝置中，所述無人行駛作業(yè)車具有從電池通電的電動機和原動機，一邊通過原動機驅(qū)動車輪在由區(qū)域纜線規(guī)定的作業(yè)區(qū)域中行駛，一邊通過電動機驅(qū)動作業(yè)機進行作業(yè)，并且，一邊通過在車體上配置的磁傳感器檢測區(qū)域纜線的磁場強度一邊行駛而返回到在區(qū)域纜線上配置的充電器以對電池進行充電，構(gòu)成為，使區(qū)域纜線在俯視狀態(tài)下向左右任意一個方向偏移，由此，當(dāng)作業(yè)車與充電器連接時，引導(dǎo)作業(yè)車，使得作業(yè)車從直線前進姿勢向偏移方向轉(zhuǎn)向，接著，恢復(fù)為直線前進姿勢，因此，能夠適當(dāng)?shù)貙⒆鳂I(yè)車引導(dǎo)至充電器。

即，作業(yè)車根據(jù)磁傳感器的輸出，一邊以本車的前部位于作業(yè)區(qū)域的內(nèi)、外、內(nèi)、外…的方式小幅地進行擺頭運動，一邊沿著區(qū)域纜線行駛，如上述那樣設(shè)置區(qū)域纜線，當(dāng)接近充電器時，使作業(yè)車從直線前進姿勢向偏移方向轉(zhuǎn)向，由此，能夠使驅(qū)動側(cè)的車軸接近充電器的中心附近。接著，引導(dǎo)作業(yè)車再次恢復(fù)為直線前進姿勢，由此，能夠適當(dāng)?shù)貙⒆鳂I(yè)車引導(dǎo)至充電器，能夠準確地使彼此的充電端子連接。