[發(fā)明專利]無人行駛作業(yè)車的控制裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310049180.8
• 申請(qǐng)日: 2013-02-07
• 公開（公告）號(hào): CN103246284A
• 公開（公告）日: 2013-08-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 山村誠;川上俊明
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 本田技研工業(yè)株式會(huì)社
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京三友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 李輝;黃綸偉

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及無人行駛作業(yè)車的控制裝置，更詳細(xì)地講涉及在作業(yè)區(qū)域中無人行駛并使搭載作業(yè)機(jī)進(jìn)行作業(yè)的裝置。

背景技術(shù)

提出了各種在作業(yè)區(qū)域中進(jìn)行無人行駛并使割草作業(yè)用刀片等搭載作業(yè)機(jī)進(jìn)行作業(yè)的無人行駛作業(yè)車的控制裝置，作為一例，能夠舉出下述專利文獻(xiàn)1記載的技術(shù)。

在專利文獻(xiàn)1記載的技術(shù)中，由安裝在作業(yè)車的前端的磁傳感器檢測(cè)配置在作業(yè)區(qū)域的周邊的區(qū)域纜線的磁場(chǎng)強(qiáng)度來識(shí)別作業(yè)區(qū)域，在所識(shí)別的作業(yè)區(qū)域中，對(duì)搭載了電動(dòng)機(jī)的、由割草作業(yè)用刀片構(gòu)成的作業(yè)機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)并使其進(jìn)行作業(yè)。

專利文獻(xiàn)1記載的技術(shù)的作業(yè)車的電動(dòng)機(jī)從所搭載的電池通電而進(jìn)行動(dòng)作，為了對(duì)電池充電，在區(qū)域纜線上設(shè)置充電器，當(dāng)電池的余量下降時(shí)，對(duì)作業(yè)車進(jìn)行控制，使其通過磁傳感器沿著區(qū)域纜線返回充電器。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：國際公開公報(bào)WO2005/074362號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明要解決的問題

專利文獻(xiàn)1記載的作業(yè)車構(gòu)成為，如上所述，當(dāng)電池的余量下降時(shí)，返回充電器進(jìn)行充電，但是，其結(jié)果是，作業(yè)車每次返回充電器都在相同的軌跡上行駛，在區(qū)域纜線上，因作業(yè)車的車輪而形成車轍，在作業(yè)區(qū)域的作業(yè)結(jié)束后有失美觀。

因此，本發(fā)明的目的在于解決上述課題，提供一種無人行駛作業(yè)車的控制裝置，所述無人行駛作業(yè)車通過搭載在車體并從電池通電的電動(dòng)機(jī)來驅(qū)動(dòng)作業(yè)機(jī)，使其進(jìn)行作業(yè)，不會(huì)由于為了電池充電而返回充電器時(shí)的軌跡而損害作業(yè)區(qū)域的美觀。

為了達(dá)成上述目的，關(guān)于第一方面的無人行駛作業(yè)車的控制裝置，所述無人行駛作業(yè)車具有安裝在車體上并從電池通電的電動(dòng)機(jī)和安裝在所述車體上的原動(dòng)機(jī)，一邊通過所述原動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)車輪而在作業(yè)區(qū)域中行駛，一邊通過所述電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)安裝在所述車體上的作業(yè)機(jī)進(jìn)行作業(yè)，所述無人行駛作業(yè)車的控制裝置構(gòu)成為，其具有：磁檢測(cè)單元，其安裝在所述車體上，并檢測(cè)在所述作業(yè)區(qū)域的周邊配置的區(qū)域纜線的磁場(chǎng)強(qiáng)度；區(qū)域纜線間隔距離檢測(cè)單元，其根據(jù)所述檢測(cè)到的磁場(chǎng)強(qiáng)度檢測(cè)與所述區(qū)域纜線的間隔距離；以及返回行駛軌跡選擇單元，當(dāng)為了所述電池的充電而返回在所述作業(yè)區(qū)域上設(shè)置的充電器時(shí)，該返回行駛軌跡選擇單元以每次返回時(shí)都不同的方式選擇對(duì)應(yīng)于與所述區(qū)域纜線的間隔距離沿著所述區(qū)域纜線預(yù)先設(shè)定的多個(gè)返回行駛軌跡中的某一個(gè)。

在第二方面的無人行駛作業(yè)車的控制裝置中，構(gòu)成為，所述多個(gè)返回行駛軌跡被設(shè)定為與所述區(qū)域纜線的間隔距離不同，并且，所述返回行駛軌跡選擇單元以每次返回時(shí)與所述區(qū)域纜線的間隔距離減小的方式，選擇所述返回行駛軌跡中的某一個(gè)。

在第三方面的無人行駛作業(yè)車的控制裝置中，構(gòu)成為，所述返回行駛軌跡選擇單元使所述無人行駛作業(yè)車每次返回時(shí)進(jìn)入所述充電器的方向不同。

在第四方面的無人行駛作業(yè)車的控制裝置中，構(gòu)成為，所述充電器上配置有線圈，所述線圈產(chǎn)生形成以所述充電器為中心的充電器檢測(cè)區(qū)域的磁場(chǎng)。

在第五方面的無人行駛作業(yè)車的控制裝置中，構(gòu)成為，當(dāng)所述無人行駛作業(yè)車在返回所述充電器時(shí)從所述作業(yè)區(qū)域出來的情況下，所述返回行駛軌跡選擇單元選擇所述多個(gè)返回行駛軌跡中的內(nèi)側(cè)的軌跡。

在第六方面的無人行駛作業(yè)車的控制裝置中，構(gòu)成為，所述原動(dòng)機(jī)由從搭載在所述車體上的電池通電的第2電動(dòng)機(jī)構(gòu)成。

在第七方面的無人行駛作業(yè)車的控制裝置中，構(gòu)成為，所述作業(yè)機(jī)由割草機(jī)構(gòu)成。

發(fā)明的效果

在第一方面的無人行駛作業(yè)車的控制裝置中，構(gòu)成為，檢測(cè)區(qū)域纜線的磁場(chǎng)強(qiáng)度，根據(jù)檢測(cè)到的磁場(chǎng)強(qiáng)度檢測(cè)與區(qū)域纜線的間隔距離，并且，當(dāng)為了電池的充電返回在作業(yè)區(qū)域上設(shè)置的充電器時(shí)，以每次返回時(shí)都不同的方式選擇對(duì)應(yīng)于與區(qū)域纜線的間隔距離沿著區(qū)域纜線預(yù)先設(shè)定的多個(gè)返回行駛軌跡中的某一個(gè)，因此，能夠在每次返回時(shí)變更因電池的余量下降而返回充電器時(shí)的軌跡，防止在區(qū)域纜線上因作業(yè)車的車輪而形成車轍，因此在作業(yè)區(qū)域的作業(yè)結(jié)束后不會(huì)損害美觀。此外，不需要追加設(shè)備，僅變更控制即可，因此結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。

在第二方面的無人行駛作業(yè)車的控制裝置中，構(gòu)成為，多個(gè)返回行駛軌跡被設(shè)定為與區(qū)域纜線的間隔距離不同，并且，以每次返回時(shí)與所述區(qū)域纜線的間隔距離減小的方式選擇返回行駛軌跡中的某一個(gè)，因此，除上述效果外，還能夠更高效地變更軌跡。

在第三方面的無人行駛作業(yè)車的控制裝置中，構(gòu)成為，使無人行駛作業(yè)車每次返回時(shí)進(jìn)入充電器的方向不同，因此，除上述效果外，還能夠更高效地變更軌跡。