[發(fā)明專利]無人行駛作業(yè)車的控制裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310049180.8
• 申請日: 2013-02-07
• 公開（公告）號: CN103246284A
• 公開（公告）日: 2013-08-14
• 發(fā)明（設計）人: 山村誠;川上俊明
• 申請（專利權）人: 本田技研工業(yè)株式會社
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 李輝;黃綸偉

1.一種無人行駛作業(yè)車的控制裝置，所述無人行駛作業(yè)車具有搭載在車體上并從電池通電的電動機和搭載在所述車體上的原動機，一邊通過所述原動機驅動車輪而在作業(yè)區(qū)域中行駛，一邊通過所述電動機驅動搭載在所述車體上的作業(yè)機進行作業(yè)，所述無人行駛作業(yè)車的控制裝置的特征在于，其具有：

磁檢測單元，其安裝在所述車體上，檢測在所述作業(yè)區(qū)域的周邊配置的區(qū)域纜線的磁場強度；

區(qū)域纜線間隔距離檢測單元，其根據(jù)所述檢測到的磁場強度檢測與所述區(qū)域纜線的間隔距離；以及

返回行駛軌跡選擇單元，當為了所述電池的充電而返回在所述作業(yè)區(qū)域上設置的充電器時，該返回行駛軌跡選擇單元以每次返回時都不同的方式選擇對應于與所述區(qū)域纜線的間隔距離沿著所述區(qū)域纜線預先設定的多個返回行駛軌跡中的某一個。

2.根據(jù)權利要求1所述的無人行駛作業(yè)車的控制裝置，其特征在于，

所述多個返回行駛軌跡被設定為與所述區(qū)域纜線的間隔距離不同，并且所述返回行駛軌跡選擇單元以每次返回時與所述區(qū)域纜線的間隔距離增大的方式，選擇所述返回行駛軌跡中的某一個。

3.根據(jù)權利要求1或2所述的無人行駛作業(yè)車的控制裝置，其特征在于，

所述返回行駛軌跡選擇單元使所述無人行駛作業(yè)車每次返回時進入所述充電器的方向不同。

4.根據(jù)權利要求1所述的無人行駛作業(yè)車的控制裝置，其特征在于，

所述充電器上配置有線圈，所述線圈產生形成以所述充電器為中心的充電器檢測區(qū)域的磁場。

5.根據(jù)權利要求1所述的無人行駛作業(yè)車的控制裝置，其特征在于，

當所述無人行駛作業(yè)車在返回所述充電器時從所述作業(yè)區(qū)域出來的情況下，所述返回行駛軌跡選擇單元選擇所述多個返回行駛軌跡中的內側的軌跡。

6.根據(jù)權利要求1所述的無人行駛作業(yè)車的控制裝置，其特征在于，

所述原動機由從搭載在所述車體上的電池通電的第2電動機構成。

7.根據(jù)權利要求1所述的無人行駛作業(yè)車的控制裝置，其特征在于，

所述作業(yè)機由割草機構成。