[發明專利]用于堆料機自動溜垛的控制方法、控制設備以及控制系統

有效

• 申請號: 201310043593.5
• 申請日: 2013-02-04
• 公開（公告）號: CN103112729A
• 公開（公告）日: 2013-05-22
• 發明（設計）人: 鄭強;魏強
• 申請（專利權）人: 中國神華能源股份有限公司;神華天津煤炭碼頭有限責任公司
• 主分類號: B65G65/28
• 分類號: B65G65/28;B65G69/04;G05B19/04
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 肖冰濱;南毅寧

1.一種用于堆料機自動溜垛的控制方法，其中在進行溜垛控制之前，所述堆料機向第一方向進行堆料，該方法包括：

接收自動溜垛指令；

在所述堆料機當前進行堆垛的最后一個垛頂的高度到達第一預定高度的情況下，控制堆料機的大臂上仰預定高度；

在所述垛頂的高度到達第二預定高度的情況下，控制所述堆料機向與所述第一方向相反的第二方向行走；

在所述堆料機到達預定位置的情況下，控制堆料機大臂上仰預定高度；以及

在判斷當前垛頂到達第三預定高度的情況下，控制堆料機向所述第一方向上行走，以回到堆料所述最后一個垛頂的位置，

所述堆料機于大臂上仰及行走期間均進行堆料，所述第一預定高度小于所述第二預定高度，所述第三預定高度大于所述第二預定高度。

2.根據權利要求1所述的控制方法，該方法還包括：

在堆料機到達所述預定位置的情況下，計算小步幅移動次數M；

根據所述小步幅移動次數M進行小步幅移動并堆料M次之后，控制堆料機大臂上仰預定高度。

3.根據權利要求2所述的控制方法，其中根據下述公式計算所述小步幅移動次數M：

M=（T-T₁-t*2-T₂）/T₃，

其中，T為自動溜垛總時間；T₁為自接收自動溜垛指令開始到所述垛頂到達所述第二預定高度的時間；t*2為堆料機從所述最后一個垛頂行走到預定位置以及從預定位置返回至所述最后一個垛頂的時間；T₂為大臂上仰預定高度以及當前的垛頂到達第三預定高度的時間；T₃為堆料機進行一次小步幅移動以及當前的垛頂到達預定高度的時間，

其中所述自動溜垛總時間T根據下述公式計算：T=L/V+T₄，其中，L為運輸物料所經過的皮帶長度；V為皮帶運行速度；T₄為翻車機剩余循環所需的時間。

4.一種用于堆料機自動溜垛的控制設備，其中在進行溜垛控制之前，所述堆料機向第一方向進行堆料，該控制設備包括：

用于接收自動溜垛指令的裝置；

用于在所述堆料機當前進行堆垛的最后一個垛頂的高度到達第一預定高度的情況下控制堆料機的大臂上仰預定高度的裝置；

用于在所述垛頂的高度到達第二預定高度的情況下控制所述堆料機向與所述第一方向相反的第二方向行走的裝置；

用于在所述堆料機到達預定位置的情況下控制堆料機大臂上仰預定高度的裝置；以及

用于在判斷當前垛頂到達第三預定高度的情況下控制堆料機向所述第一方向上行走以回到堆料所述最后一個垛頂的位置的裝置，

所述堆料機于大臂上仰及行走期間均進行堆料，所述第一預定高度小于所述第二預定高度，所述第三預定高度大于所述第二預定高度。

5.根據權利要求4所述的控制設備，該控制設備還包括：

用于在堆料機到達所述預定位置的情況下計算小步幅移動次數M的裝置；

用于根據所述小步幅移動次數M進行小步幅移動并堆料M次之后控制堆料機大臂上仰預定高度的裝置。

6.根據權利要求5所述的控制設備，其中根據下述公式計算所述小步幅移動次數M：

M=（T-T₁-t*2-T₂）/T₃，

其中，T為自動溜垛總時間；T₁為自接收自動溜垛指令開始到所述垛頂到達所述第二預定高度的時間；t*2為堆料機從所述最后一個垛頂行走到預定位置以及從預定位置返回至所述最后一個垛頂的時間；T₂為大臂上仰預定高度以及當前的垛頂到達第三預定高度的時間；T₃為堆料機進行一次小步幅移動以及當前的垛頂到達預定高度的時間，

其中所述自動溜垛總時間T根據下述公式計算：T=L/V+T₄，其中，L為運輸物料所經過的皮帶長度；V為皮帶運行速度；T₄為翻車機剩余循環所需的時間。

7.一種用于堆料機自動溜垛的控制系統，該系統包括：

堆料機；以及

根據權利要求4-6中任一項所述的控制設備。