[發明專利]基于視差信息的街景圖像目標分割方法及裝置

有效

• 申請號: 201310043317.9
• 申請日: 2013-02-04
• 公開（公告）號: CN103971356B
• 公開（公告）日: 2017-09-08
• 發明（設計）人: 屈孝志;馬騰
• 申請（專利權）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G06T7/10
• 分類號: G06T7/10
• 代理公司: 上海波拓知識產權代理有限公司31264
• 代理人: 呂靜

技術領域

本申請涉及圖像處理技術領域，特別是涉及一種基于視差信息的街景圖像目標分割方法及裝置。

背景技術

現在越來越多的網絡地圖搜索服務趨向于將街景也作為一項服務呈現給用戶，網絡地圖的頁面中為街景服務提供了很多入口。用戶在使用地圖進行搜索和查詢的時候，能夠很方便的點擊進入獲取街景服務。當用戶搜索到某一地點，點擊進入街景模式后，可以看到地點以及周邊環境的街景展現。

現有的街景展現一般使用全景圖技術。全景圖技術可以將平面照及計算機圖變為360度全景景觀，把街景采集系統所采集的二維的平面圖根據特定的模型模擬成真實的三維空間，呈現給用戶。

隨著移動測量技術以及三維實景技術的發展，立體街景也開始出現在街景展現的應用中。立體街景圖像采集系統集成了多部相機、GPS、慣導系統、控制設備等，能夠實時獲取場景的立體像對和采集設備的位置和姿態信息。立體街景圖像的采集系統在采集車高速行進之中，快速采集道路及兩旁地物的實景影像的立體像對。立體像對(stereo pair)是指由兩個不同的相機(如CCD)或一個立體攝像機獲取的，具有一定影像重疊的兩幅圖像。一對立體像對記錄了成像裝置成像范圍內空間對象的三維立體空間。

立體街景圖像的采集系統可以以道路巡航的方式高密度的采集城市的連續立體像對，在車輛高速行進過程中，能夠以5米的間隔采集一次覆蓋360度范圍的影像。通過沿城市道路進行地毯式掃描，可以建立城市的海量立體影像庫。該影像庫實際上全方位的記錄了城市的真實環境和三維空間尺寸。

對于立體街景圖像，尤其是立體像對，如果知道圖像中各個目標的屬性，將更有利于針對不同的目標進行不同的處理，同時將為給予立體像對的三維建模提供基礎信息。但是，由于立體街景數據的復雜性，傳統的基于二維灰度圖像的圖像分割算法并不能直接用于立體街景圖像的圖像分割，因此，有必要提供一種新的適用于立體街景圖像的目標分割方法。

發明內容

本申請的目的在于，提供一種基于視差信息的街景圖像目標分割方法及裝置。

一種基于視差信息的街景圖像目標分割方法，所述方法包括：建立街景圖像數據庫，所述街景圖像數據庫中包括若干立體像對；通過對每對立體像對中的兩幅圖像進行立體匹配，獲得每對立體像對所對應場景的視差數據集合；將所述對應場景的視差數據投影到三維空間中；根據投影在所述三維空間中的視差數據的投影密度對所述對應場景中的目標進行分割。

一種基于視差信息的街景圖像目標分割裝置，所述裝置包括：街景圖像數據庫、視差數據獲取模塊、投影模塊、分割模塊。所述街景圖像數據庫中包括若干立體像對。視差數據獲取模塊用于通過對每對立體像對中的兩幅圖像進行立體匹配，獲得每對立體像對所對應場景的視差數據集合。投影模塊用于將所述對應場景的視差數據投影到三維空間中。分割模塊用于根據投影在所述三維空間中的視差數據的投影密度對所述對應場景中的目標進行分割。

相對于現有技術，本申請提供的基于視差信息的街景圖像目標分割方法及裝置，將二維圖像上的目標分割轉化為三維空間上的目標分割，充分利用了立體街景圖像中的目標在視差空間上具有明顯不同的深度分布特征，通過分析視差數據的投影密度實現了對目標的有效分割。

上述說明僅是本申請技術方案的概述，為了能夠更清楚了解本申請的技術手段，而可依照說明書的內容予以實施，并且為了讓本申請的上述和其他目的、特征和優點能夠更明顯易懂，以下特舉較佳實施例，并配合附圖，詳細說明如下。

附圖說明

圖1為本申請第一實施例中的基于視差信息的街景圖像目標分割方法的流程示意圖。

圖2為圖1中步驟S12的具體流程示意圖。

圖3為本申請第二實施例中的基于視差信息的街景圖像目標分割方法的流程示意圖。

圖4為視差空間的示意圖。

圖5為圖4經過擬合的結果。

圖6為一幅圖像的地面分割結果示意圖。

圖7為另一幅圖像的地面分割結果示意圖。

圖8為本申請第三實施例中的基于視差信息的街景圖像目標分割裝置的結構示意圖。

圖9為圖8中視差數據獲取模塊的具體結構示意圖。

圖10為本申請第四實施例中的基于視差信息的街景圖像目標分割裝置的結構示意圖。

具體實施方式