[發明專利]基于視差信息的街景圖像目標分割方法及裝置

有效

• 申請號: 201310043317.9
• 申請日: 2013-02-04
• 公開（公告）號: CN103971356B
• 公開（公告）日: 2017-09-08
• 發明（設計）人: 屈孝志;馬騰
• 申請（專利權）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G06T7/10
• 分類號: G06T7/10
• 代理公司: 上海波拓知識產權代理有限公司31264
• 代理人: 呂靜

1.一種基于視差信息的街景圖像目標分割方法，其特征在于，所述方法包括：

建立街景圖像數據庫，所述街景圖像數據庫中包括若干立體像對；

通過對每對立體像對中的兩幅圖像進行立體匹配，獲得每對立體像對所對應場景的視差數據集合；

將所述對應場景的視差數據中的每個像素點的二維坐標及對應每個像素點的視差值投影到三維空間中；

根據投影在所述三維空間中的視差數據的投影密度對所述對應場景中的目標進行分割。

2.如權利要求1所述的基于視差信息的街景圖像目標分割方法，其特征在于，所述通過對每對立體像對中的兩幅圖像進行立體匹配，獲得每對立體像對所對應場景的視差數據集合的步驟，包括：

對每對立體像對中的兩幅圖像進行立體校正；

將每對立體像對中經過立體校正的兩幅圖像進行立體匹配，獲得所述兩幅圖像所對應場景的視差數據集合。

3.如權利要求2所述的基于視差信息的街景圖像目標分割方法，其特征在于，所述對每對立體像對中的兩幅圖像進行立體校正的步驟，包括：

對所述立體像對中的兩幅圖像的同名點進行校正，使所述兩幅圖像的同名點具有相同的行坐標。

4.如權利要求3所述的基于視差信息的街景圖像目標分割方法，其特征在于，根據所述立體像對中的兩幅圖像的位置和姿態參數，并利用共面關系，對所述立體像對中的兩幅圖像的同名點進行校正；或者利用所述立體像對中的兩幅圖像的同名點對，對所述立體像對中的兩幅圖像的同名點進行校正。

5.如權利要求4所述的基于視差信息的街景圖像目標分割方法，其特征在于，所述立體匹配采用圖像密集匹配算法實現。

6.如權利要求1所述的基于視差信息的街景圖像目標分割方法，其特征在于，所述目標為地面，所述根據投影在所述三維空間中的視差數據的投影密度對所述對應場景中的目標進行分割的步驟，包括：

根據所述視差數據的投影密度確定初始地面點；

對所述初始地面點進行擬合；

對經擬合的地面進行形態學分析，確定地面的范圍；

將所述地面的范圍反投影到對應的立體像對的圖像上，結合所述圖像的內容再次確定地面的范圍。

7.一種基于視差信息的街景圖像目標分割裝置，其特征在于，所述裝置包括：

街景圖像數據庫，所述街景圖像數據庫中包括若干立體像對；

視差數據獲取模塊，用于通過對每對立體像對中的兩幅圖像進行立體匹配，獲得每對立體像對所對應場景的視差數據集合；

投影模塊，用于將所述對應場景的視差數據中的每個像素點的二維坐標及對應每個像素點的視差值投影到三維空間中；

分割模塊，用于根據投影在所述三維空間中的視差數據的投影密度對所述對應場景中的目標進行分割。

8.如權利要求7所述的基于視差信息的街景圖像目標分割裝置，其特征在于，所述視差數據獲取模塊，包括：

校正模塊，用于對每對立體像對中的兩幅圖像進行立體校正；

數據獲取子模塊，用于將每對立體像對中經過立體校正的兩幅圖像進行立體匹配，獲得所述兩幅圖像所對應場景的視差數據集合。

9.如權利要求8所述的基于視差信息的街景圖像目標分割裝置，其特征在于，所述校正模塊對所述立體像對中的兩幅圖像的同名點進行校正，使所述兩幅圖像的同名點具有相同的行坐標。

10.如權利要求9所述的基于視差信息的街景圖像目標分割裝置，其特征在于，所述校正模塊根據所述立體像對中的兩幅圖像的位置和姿態參數，并利用共面關系，對所述立體像對中的兩幅圖像的同名點進行校正；或者利用所述立體像對中的兩幅圖像的同名點對，對所述立體像對中的兩幅圖像的同名點進行校正。

11.如權利要求10所述的基于視差信息的街景圖像目標分割裝置，其特征在于，所述視差數據獲取模塊所進行的立體匹配采用圖像密集匹配算法實現。

12.如權利要求7所述的基于視差信息的街景圖像目標分割裝置，其特征在于，所述目標為地面，所述分割模塊，包括：

初始地面點確認模塊，用于根據所述視差數據的投影密度確定初始地面點；

擬合模塊，用于對所述初始地面點進行擬合；

形態學分析模塊，用于對經擬合的地面進行形態學分析，確定地面的范圍；

地面范圍再確認模塊，用于將所述地面的范圍反投影到對應的立體像對的圖像上，結合所述圖像的內容再次確定地面的范圍。