[發明專利]一種可視化機器人程序編譯方法

無效

• 申請號: 201310041693.4
• 申請日: 2013-02-04
• 公開（公告）號: CN103085071A
• 公開（公告）日: 2013-05-08
• 發明（設計）人: 唐孟甫;羅東明
• 申請（專利權）人: 惠州市東揚科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 廣州粵高專利商標代理有限公司 44102
• 代理人: 任海燕

技術領域

本發明涉及一種程序的編譯方法，具體地說是一種機器人控制程序的編譯方法。

背景技術

現有的機器人程序設計中，典型的有LEGO機器人的程序設計和微軟的Robotics?Studio，采用圖形化程序設計方式，無須編寫任何文本格式的代碼，程序的可讀性強，便于開發者學習和維護程序。

現有其他的機器人程序設計技術中發現，已有可視化3D圖控的編程，也無須任何本文格式的代碼，更以連環圖畫顯示過程，程序的可讀性強，便于開發者學習程序。

以上的這一類型在機器人運動編程程序設計方式在直觀性和可操作性上以及程序的組織形式仍然有改進的必要，而且需要使用者具備一定的機器人程序設計知識及有較強的3D空間感才能容易完成編程，此問題也造成機器人在普及過程中仍然存在一定的難度。因此有必要發明一種采用很直觀的操作方式與3D圖控結合的機器人程序編譯方法。

發明內容

本發明的目的是解決以上問題，提出一種編譯界面可視化、程序編譯簡單方便快速的可視化機器人程序編譯方法。

為解決上述技術問題，采用以下技術方案：

一種可視化機器人程序編譯方法，包括設置于外部計算機中的程序編譯系統、以及機器人，機器人各關節通過伺服電機驅動，伺服電機由伺服控制系統控制，該伺服控制系統與程序編譯系統連接實現數據傳輸，該方法包括如下步驟：

a.伺服控制系統解除對機器人各關節的伺服電機的鎖定，編程人員直接調整機器人各關節從初始位置至所需的位置狀態，伺服控制系統再鎖定伺服電機；

b.伺服控制系統檢測伺服電機在關節活動過程中被動運轉時的脈沖信息，再將脈沖信息傳輸至程序編譯系統，程序編譯系統將該脈沖信息轉換為對應的機器人關節位置變化的數據，該關節位置變化的數據作為機器人關節動作控制的程序數據。

其中，在機器人關節處設置有扭力偵測傳感器，編程人員在開始調整機器人關節時，扭力偵測傳感器檢測到信息，伺服控制系統停止對伺服電機的輸出控制，解除對伺服電機的鎖定，以便于編程人員能夠輕易調整關節位置。

并且，所述的程序編譯系統包括具有虛擬3D仿真機器人模型的程序編譯主模塊，程序編譯系統通過獲得的機器人關節位置數據調整虛擬3D仿真機器人模型各關節位置，實現程序編譯過程中效果的可視化。

本發明可直接調整機器人關節，通過關節的伺服電機以及控制伺服電機的伺服控制系統獲得關節位置變化的數據，再通過程序編譯系統轉換為程序數據。該方法大大降低了機器人程序編譯的難度，取消了以往程序中的分支循環、判斷等邏輯，降低了程序的復雜性，使程序編譯更加簡單、方便以及快速。

具體實施方式

為了便于本領域技術人員的理解，下面將結合具體實施例對本發明結構原理作進一步詳細描述：

本實施例揭示的可視化機器人程序編譯方法，包括設置于外部計算機中的程序編譯系統、以及機器人，機器人各關節通過伺服電機驅動，伺服電機由伺服控制系統控制，該伺服控制系統與程序編譯系統連接實現數據傳輸，該方法包括如下步驟：

a.伺服控制系統解除對機器人各關節的伺服電機的鎖定，編程人員直接調整機器人各關節從初始位置至所需的位置狀態，伺服控制系統再鎖定伺服電機；

b.伺服控制系統檢測伺服電機在關節活動過程中被動運轉時的脈沖信息，再將脈沖信息傳輸至程序編譯系統，程序編譯系統將該脈沖信息轉換為對應的機器人關節位置變化的數據，該關節位置變化的數據作為機器人關節動作控制的程序數據。

其中，在機器人關節處設置有扭力偵測傳感器，編程人員在開始調整機器人關節時，扭力偵測傳感器檢測到信息，伺服控制系統停止對伺服電機的輸出控制，解除對伺服電機的鎖定，以便于編程人員能夠輕易調整關節位置。

并且，所述的程序編譯系統包括具有虛擬3D仿真機器人模型的程序編譯主模塊，程序編譯系統通過獲得的機器人關節位置數據調整虛擬3D仿真機器人模型各關節位置，實現程序編譯過程中效果的可視化。

本方案與現有大部分機器人控制程序編譯方法不同之處為現有的機器人控制程序編譯方法都是透過程序編譯系統調整姿態數值去控制機器人,而本方案是調整機器人姿態,將姿態的訊息回傳程序編譯系統,所以是不同的操作概念;傳統是由上而下,本方案由下而上的直接操作。

???以上為本發明較佳的實現方案，除此之外還有其他實現方案，需要說明的是在沒有脫離本發明發明構思的前提下任何顯然意見的替換均在本發明保護范圍之內。