[發明專利]一種可視化機器人程序編譯方法

無效

• 申請號: 201310041693.4
• 申請日: 2013-02-04
• 公開（公告）號: CN103085071A
• 公開（公告）日: 2013-05-08
• 發明（設計）人: 唐孟甫;羅東明
• 申請（專利權）人: 惠州市東揚科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 廣州粵高專利商標代理有限公司 44102
• 代理人: 任海燕

1.一種可視化機器人程序編譯方法，其特征在于，包括設置于外部計算機中的程序編譯系統、以及機器人，機器人各關節通過伺服電機驅動，伺服電機由伺服控制系統控制，該伺服控制系統與程序編譯系統連接實現數據傳輸，該方法包括如下步驟：

a.伺服控制系統解除對機器人各關節的伺服電機的鎖定，編程人員直接調整機器人各關節從初始位置至所需的位置狀態，伺服控制系統再鎖定伺服電機；

b.伺服控制系統檢測伺服電機在關節活動過程中被動運轉時的脈沖信息，再將脈沖信息傳輸至程序編譯系統，程序編譯系統將該脈沖信息轉換為對應的機器人關節位置變化的數據，該關節位置變化的數據作為機器人關節動作控制的程序數據。

2.根據權利要求1所述的可視化機器人程序編譯方法，其特征在于，在機器人關節處設置有扭力偵測傳感器，編程人員在開始調整機器人關節時，扭力偵測傳感器檢測到信息，伺服控制系統停止對伺服電機的輸出控制，解除對伺服電機的鎖定，以便于編程人員能夠輕易調整關節位置。

3.根據權利要求2所述的可視化機器人程序編譯方法，其特征在于，所述的程序編譯系統包括具有虛擬3D仿真機器人模型的程序編譯主模塊，程序編譯系統通過獲得的機器人關節位置數據調整虛擬3D仿真機器人模型各關節位置，實現程序編譯過程中效果的可視化。