[發明專利]自適應電子差速控制系統

有效

• 申請號: 201310036015.9
• 申請日: 2013-01-30
• 公開（公告）號: CN103112365A
• 公開（公告）日: 2013-05-22
• 發明（設計）人: 王鵬程;周佳
• 申請（專利權）人: 武漢新能車橋技術發展有限公司
• 主分類號: B60L15/32
• 分類號: B60L15/32
• 代理公司: 湖北武漢永嘉專利代理有限公司 42102
• 代理人: 喬宇

技術領域

本發明涉及電子差速控制領域，尤其涉及一種自適應電子差速控制系統。

背景技術

目前較為流行的電子差速控制策略有兩種：基于轉速調節和基于轉矩調節。兩種控制策略各有優缺點：基于轉矩控制的差速策略能根據車輛運行時的負載變化適時調整轉矩輸出，動態性能好，反應快，自適應性強，但是差速控制的實質是轉速，轉矩對于速度的影響是通過動力學方程實現，由于轉矩與轉速間存在一階導數，是非線性關系，故控制轉矩對于速度的改變有延遲效應；基于轉速控制的差速策略能精確的控制車輪轉速，此時電機采用速度閉環控制，能根據路面負載變化實時調整轉矩電流值，使轉速維持穩定，故穩定性好，精度高，但另一方面由于轉矩是不可控的，不能對車輛運行的各種工況及時做出反應及實時調整，動態性差，自適應弱。

在實際車輛運行中，穩定性和動態性是評價車輛性能的兩個最重要指標，如何兼顧這種控制策略的優勢，使車輛運行在最佳模式，這是目前急需解決的問題。

發明內容

本發明要解決的技術問題在于針對現有技術中對車輛的電子差速控制的自適應能力較弱的缺陷，提供一種自適應電子差速控制系統。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：

提供一種自適應電子差速控制系統，包括整車控制器、上位機、兩個逆變器以及與兩個驅動輪對應的兩個驅動電機，所述上位機與所述整車控制系統連接，所述上位機還通過CAN總線與所述兩個逆變器連接，通過逆變器控制驅動電機的運轉；

所述上位機具體包括：

信號獲取模塊，用于整車控制器獲取兩個驅動輪的電機轉速和汽車運行速度；

計算模塊，用于根據電機轉速和汽車運行速度兩個驅動輪的滑移率；

控制模塊，用于若兩個驅動輪的滑移率之差小于預設值，計算電機轉速，并發送電機轉速指令給相應驅動輪對應的逆變器，以通過逆變器控制汽車進入電機速度閉環控制模式，在該模式下，使電機出力跟隨阻力矩并平衡阻力矩，轉矩隨阻力矩自行調節，以使直行時車輪速度同步；

若兩個驅動輪的滑移率之差大于預設值，計算電機轉矩，并發送電機轉矩指令給相應驅動輪對應的逆變器，以通過逆變器控制汽車進入轉矩控制模式，在該模式下，使電機出力跟隨因彎行造成的阻力矩變化，并平衡阻力矩，電機轉速跟隨轉矩變化自行調速，同時進行最佳滑移率閉環調節，使調節后的兩個驅動輪的滑移率均接近預設的最佳滑移率，以使彎行時不打滑。

本發明所述的自適應電子差速控制系統中，所述預設值為0.01%~0.5%。

本發明所述的自適應電子差速控制系統中，在所述轉矩控制模式下，所述計算模塊計算電機轉矩T_i′具體為：

T_i′=f(v,λ_(3-i)i,λ_i)