[發明專利]自適應電子差速控制系統

有效

• 申請號: 201310036015.9
• 申請日: 2013-01-30
• 公開（公告）號: CN103112365A
• 公開（公告）日: 2013-05-22
• 發明（設計）人: 王鵬程;周佳
• 申請（專利權）人: 武漢新能車橋技術發展有限公司
• 主分類號: B60L15/32
• 分類號: B60L15/32
• 代理公司: 湖北武漢永嘉專利代理有限公司 42102
• 代理人: 喬宇

1.一種自適應電子差速控制系統，其特征在于，包括整車控制器、上位機、兩個逆變器以及與兩個驅動輪對應的兩個驅動電機，所述上位機與所述整車控制系統連接，所述上位機還通過CAN總線與所述兩個逆變器連接，通過逆變器控制驅動電機的運轉；

所述上位機具體包括：

信號獲取模塊，用于整車控制器獲取兩個驅動輪的電機轉速和汽車運行速度；

計算模塊，用于根據電機轉速和汽車運行速度兩個驅動輪的滑移率；

控制模塊，用于若兩個驅動輪的滑移率之差小于預設值，計算電機轉速，并發送電機轉速指令給相應驅動輪對應的逆變器，以通過逆變器控制汽車進入電機速度閉環控制模式，在該模式下，使電機出力跟隨阻力矩并平衡阻力矩，轉矩隨阻力矩自行調節，以使直行時車輪速度同步；

若兩個驅動輪的滑移率之差大于預設值，計算電機轉矩，并發送電機轉矩指令給相應驅動輪對應的逆變器，以通過逆變器控制汽車進入轉矩控制模式，在該模式下，使電機出力跟隨因彎行造成的阻力矩變化，并平衡阻力矩，電機轉速跟隨轉矩變化自行調速，同時進行最佳滑移率閉環調節，使調節后的兩個驅動輪的滑移率均接近預設的最佳滑移率，以使彎行時不打滑。

2.根據權利要求1所述的自適應電子差速控制系統，其特征在于，所述預設值為0.01%~0.5%。

3.根據權利要求1所述的自適應電子差速控制系統，其特征在于，在所述轉矩控制模式下，所述計算模塊計算電機轉矩T_i′具體為：

T_i′=f(v,λ_(3-i)i,λ_i)

f(v,λ(3-i)i,λi)=r[(12mg+mHv2λ(3-i)i12.96B3B2+b2λ(3-i)i2)μi*+CDAv242.3]/i0η+g(Δλi);]]>

其中，m：車重；B：兩個驅動輪的輪距；r：輪胎半徑；b:質心到前輪或后輪的長度；v：車速；C_D:風阻系數；A：迎風面積；i₀：總傳動比；η為汽車的傳動效率；相對滑移率λ_(3-i)i，λ_(3-i)i=λ_3-i-λ_i，i=1,2，λ_i為i輪的滑移率；

μ_i：輪i的附著系數，其中參數C₁、C₂、C₃由實際路面工況而定，μ_i=μ(λ_i)；

:輪i的最佳附著系數，大小為函數μ_i=μ(λ_i)的極大值點；

K_p為比例積分調節器的比例系數，T_i為積分時間常數；為輪i的最佳滑移率。

4.根據權利要求1所述的自適應電子差速控制系統，其特征在于，該上位機通過12V的電源模塊供電，該上位機還連接輸入按鍵和顯示器。