[發明專利]侵入檢測裝置、機械手以及侵入檢測方法

有效

• 申請號: 201310032207.2
• 申請日: 2013-01-28
• 公開（公告）號: CN103226885B
• 公開（公告）日: 2016-10-12
• 發明（設計）人: 原田篤
• 申請（專利權）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: G08B13/183
• 分類號: G08B13/183;B25J9/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 李洋;舒艷君

技術領域

本發明涉及侵入檢測裝置、機械手、侵入檢測方法。

背景技術

以往，公知一種利用照相機檢測人向危險區域的侵入、可疑者向私有地的侵入的技術。例如在專利文獻1中，公開了通過基于照相機的輸出來判定從沿著規定的邊界線配置的光源、反射鏡到照相機的光路是否被遮斷，而檢測人越過邊界線侵入到了危險區域的技術。另外，在專利文獻2中，公開了通過使多個光源的發光圖案分別帶有信息，來確定是從哪個光源到照相機的光路上有侵入者的技術。在這些技術中，在光源點亮的圖案和通過光傳感器檢測的特定區域的亮度的圖案不一致的情況下，判定為發生了侵入。

專利文獻1：日本特開2010－231713號公報

專利文獻2：日本特開2010－15258號公報

但是，根據現有技術不能夠檢測出在光源熄滅的時間中橫穿過從該光源到照相機的光路的侵入。另一方面，在始終點亮光源的情況下，很容易在光路上設置虛擬光源并侵入，所以不優選始終點亮光源。

另外，根據現有技術通過將光源點亮熄滅的時間序列的發光圖案和通過光傳感器檢測的特定區域的亮度的時間序列的圖案進行比較來檢測侵入，所以不能按照從照相機輸出的數字圖像的每一幀檢測侵入。因此，存在從發生侵入到檢測出侵入為止產生延遲的問題。

發明內容

本發明的目的之一在于以最小的延遲確切地檢測出向特定區域的侵入。

（1）用于達成上述目的的侵入檢測裝置，具備：多個第一光標識，其在根據邊界劃分的一側的區域中沿著上述邊界被排列；多個第二光標識，其在根據上述邊界劃分的另一側的區域中以與上述多個第一光標識形成一對一的對的方式被排列；點亮熄滅控制部，其生成控制信號，該控制信號是根據時刻而使發光的上述第一光標識和發光的上述第二光標識不同的控制信號，是使上述對的一方發光時另一方不發光，在任意時刻與上述多個第一光標識的一部分對應的上述控制信號的一部分為與上述多個第一光標識的另一部分對應的上述控制信號的另一部分的檢錯碼的控制信號；光傳感器，其接受來自上述多個第一光標識以及上述多個第二光標識的光并輸出與上述光對應的信號；檢測單元，其生成將上述光傳感器輸出的信號按照每個上述光標識進行了二值化的受光信號，基于與上述多個第一光標識的另一部分對應的上述受光信號的第一部分來生成上述檢錯碼的第一檢查值，并基于與和上述多個第一光標識的另一部分形成對的上述第二光標識對應的上述受光信號的第三部分的反轉位列來生成上述檢錯碼的第二檢查值，基于比較與上述多個第一光標識的一部分對應的上述受光信號的第二部分和上述第一檢查值的結果、以及比較與和上述多個第一光標識的一部分形成對的上述第二光標識對應的上述受光信號的第四部分的反轉位列和上述第二檢查值的結果來檢測向上述邊界的侵入。

根據本發明，各個光標識根據時刻發光或者不發光。因此，以具備虛擬光源的遮擋物等欺騙侵入檢測裝置而侵入很困難。并且，即使在邊界的兩側配置的光標識的對的一方不發光的時刻另一方也發光，所以若存在橫穿邊界的侵入，則一定遮擋從光標識的對的任意一方到光傳感器的光路。因此，根據本發明，能夠確切地檢測出越過邊界的侵入。此外，在本說明書中所說的光標識是放射或者反射光，光源的點亮和熄滅、光路的遮擋和敞開、改變反射板的反射率等，從而能夠控制放射或者反射的光量的構成要素。并且在本發明中，只要在某一時刻根據與第一光標識的一部分對應的受光信號的第一部生成的檢錯碼的檢查值、和與第一光標識的另一部分對應的受光信號的第二部不一致，則可以看作在該時刻從第一光標識到光傳感器的光路中發生侵入。相反，只要在某一時刻根據與第一光標識的一部分對應的受光信號的第一部生成的檢錯碼的檢查值、和與第一光標識的另一部對應的受光信號的第二部一致，則可以看作在該時刻從第一光標識到光傳感器的光路上沒有發生侵入。即、基于與第一光標識對應的受光信號的一部分，能夠檢測出從第一光標識到光傳感器的光路上的侵入。同樣，基于與第二光標識對應的受光信號的一部分，能夠檢測出從第二光標識到光傳感器的光路上的侵入。但是，第一光標識和第二光標識的發光圖案中點亮和熄滅是反轉的關系，所以通過對根據受光信號的第三部分的反轉位列生成的第二檢查值、和受光信號的第四部分的反轉位列進行比較，能夠檢測出從第二光標識到光傳感器的光路上的侵入。即、根據本發明，能夠在每一時刻檢測出該時刻的侵入，所以能夠無延遲地確切地檢測向確定區域的侵入，并且，能夠確定出是來自第一光標識側的侵入還是來自第二光標識側的侵入。