[發(fā)明專利]侵入檢測裝置、機(jī)械手以及侵入檢測方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310032207.2
• 申請日: 2013-01-28
• 公開（公告）號: CN103226885B
• 公開（公告）日: 2016-10-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 原田篤
• 申請（專利權(quán)）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: G08B13/183
• 分類號: G08B13/183;B25J9/00
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 李洋;舒艷君

1.一種侵入檢測裝置，其特征在于，具備：

多個第一光標(biāo)識，其在根據(jù)邊界劃分的一側(cè)的區(qū)域中沿著所述邊界而被排列；

多個第二光標(biāo)識，其在根據(jù)所述邊界劃分的另一側(cè)的區(qū)域中以與所述多個第一光標(biāo)識形成一對一的對的方式被排列；

點(diǎn)亮熄滅控制部，其生成控制信號，該控制信號是根據(jù)時刻而使發(fā)光的所述第一光標(biāo)識和發(fā)光的所述第二光標(biāo)識不同的控制信號，是使形成所述對的所述第一光標(biāo)識和所述第二光標(biāo)識的一方發(fā)光時另一方不發(fā)光，在任意時刻與所述多個第一光標(biāo)識的一部分對應(yīng)的所述控制信號的一部分為與所述多個第一光標(biāo)識的另一部分對應(yīng)的所述控制信號的另一部分的檢錯碼的控制信號；

光傳感器，其接受來自所述多個第一光標(biāo)識以及所述多個第二光標(biāo)識的光，并輸出與所述光對應(yīng)的信號；以及

檢測單元，其生成將所述光傳感器輸出的信號按照每個所述光標(biāo)識進(jìn)行了二值化的受光信號，基于與所述多個第一光標(biāo)識的另一部分對應(yīng)的所述受光信號的第一部分來生成所述檢錯碼的第一檢查值，并基于與和所述多個第一光標(biāo)識的另一部分形成對的所述第二光標(biāo)識對應(yīng)的所述受光信號的第三部分的反轉(zhuǎn)位列來生成所述檢錯碼的第二檢查值，基于比較與所述多個第一光標(biāo)識的一部分對應(yīng)的所述受光信號的第二部分和所述第一檢查值的結(jié)果、以及比較與和所述多個第一光標(biāo)識的一部分形成對的所述第二光標(biāo)識對應(yīng)的所述受光信號的第四部分的反轉(zhuǎn)位列和所述第二檢查值的結(jié)果來檢測向所述邊界的侵入。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的侵入檢測裝置，其特征在于，

具備多個包含所述多個第一光標(biāo)識和所述多個第二光標(biāo)識并沿著所述邊界排列的光標(biāo)識模塊。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或者2所述的侵入檢測裝置，其特征在于，

所述控制信號具有應(yīng)該向所述檢測單元傳遞的信息，

所述檢測單元基于所述光傳感器的輸出獲取所述信息。

4.一種機(jī)械手，其特征在于，具備：

多個第一光標(biāo)識，其在根據(jù)邊界劃分的一側(cè)的區(qū)域中沿著所述邊界被排列；

多個第二光標(biāo)識，其在根據(jù)所述邊界劃分的另一側(cè)的區(qū)域中以與所述多個第一光標(biāo)識形成一對一的對的方式被排列；

點(diǎn)亮熄滅控制部，其生成控制信號，該控制信號是根據(jù)時刻而使發(fā)光的所述第一光標(biāo)識和發(fā)光的所述第二光標(biāo)識不同的控制信號，是使形成所述對的所述第一光標(biāo)識和所述第二光標(biāo)識的一方發(fā)光時另一方不發(fā)光，在任意時刻與所述多個第一光標(biāo)識的一部分對應(yīng)的所述控制信號的一部分為與所述多個第一光標(biāo)識的另一部分對應(yīng)的所述控制信號的另一部分的檢錯碼的控制信號；

光傳感器，其接受來自所述多個第一光標(biāo)識以及所述多個第二光標(biāo)識的光并輸出與所述光對應(yīng)的信號；

檢測單元，其生成將所述光傳感器輸出的信號按照每個所述光標(biāo)識進(jìn)行了二值化的受光信號，基于與所述多個第一光標(biāo)識的另一部分對應(yīng)的所述受光信號的第一部分來生成所述檢錯碼的第一檢查值，并基于與和所述多個第一光標(biāo)識的另一部分形成對的所述第二光標(biāo)識對應(yīng)的所述受光信號的第三部分的反轉(zhuǎn)位列來生成所述檢錯碼的第二檢查值，基于比較與所述多個第一光標(biāo)識的一部分對應(yīng)的所述受光信號的第二部分和所述第一檢查值的結(jié)果、以及比較與和所述多個第一光標(biāo)識的一部分形成對的所述第二光標(biāo)識對應(yīng)的所述受光信號的第四部分的反轉(zhuǎn)位列和所述第二檢查值的結(jié)果來檢測向所述邊界的侵入；以及

起動控制部，在檢測出所述侵入的情況下，該起動控制部起動規(guī)定的處理。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)械手，其特征在于，

具備多個包含所述多個第一光標(biāo)識和所述多個第二光標(biāo)識并沿著所述邊界排列的光標(biāo)識模塊。

6.根據(jù)權(quán)利要求4或者5所述的機(jī)械手，其特征在于，

所述控制信號具有應(yīng)該向所述檢測單元傳遞的信息，

所述檢測單元基于所述光傳感器的輸出獲取所述信息。