[發(fā)明專利]機器人系統

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310031155.7
• 申請日: 2013-01-28
• 公開（公告）號: CN103302658A
• 公開（公告）日: 2013-09-18
• 發(fā)明（設計）人: 中村民男;松熊研司
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J19/06;B25J9/16
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 黨曉林;王小東

技術領域

本公開內容涉及機器人系統。

背景技術

在日本專利特開H05-50390中，公開了一種噴涂機器人。除了用作工件出入口的工件接收和裝載臺之外，該噴涂機器人的進入受限的區(qū)域（噴涂室）還被安全欄包圍。工件由輸送器輸送，所述輸送器設置成穿過所述區(qū)域的中心。機器人（噴涂機器人）設置成在所述區(qū)域內與輸送器相對設置。當工件被輸送到所述區(qū)域中時，該機器人執(zhí)行被預先教導給機器人的作業(yè)（噴涂作業(yè)）。為安全欄設置了在維修期間打開的開閉門（門）。當該開閉門要被打開時，必須移除安全插塞。當該安全插塞被移除時，開閉門的鎖定機構（具有開關的鎖定機構）解鎖門并且斷開與機器人的電連接，從而使機器人停止。

根據現有技術，進入受限區(qū)域的訪問者打開安全欄的開閉門并且進入該區(qū)域。當訪問者試圖進入所述區(qū)域時，機器人通過停止直到此時所執(zhí)行的動作而中止作業(yè)。通過這種布置，可以確保訪問者的安全。然而，通常，存在如果由機器人執(zhí)行的作業(yè)在該時間點中止則造成不方便的階段（例如，開閉門保持打開的階段等）。當在該階段中止作業(yè)時，即使機器人的停止動作的狀態(tài)隨后被取消并且變到機器人能夠恢復作業(yè)的狀態(tài)，機器人有時也不能從作業(yè)中止的時間點恢復作業(yè)。在這種情況下，直到中間階段所執(zhí)行的作業(yè)（由作業(yè)得到的作業(yè)對象）被浪費，而降低生產率。因此，根據現有技術，盡管能夠確保訪問者的安全，但產生生產率降低的問題。

發(fā)明內容

已針對這些問題提出了本發(fā)明，并且本發(fā)明的目的在于提供一種能夠提高生產率同時確保訪問者的安全的機器人系統。

解決問題的手段

為了實現上述目的，根據本公開內容的一個方面，提供服一種機器人系統，該機器人系統包括：一個或更多個機器人，所述一個或更多個機器人設置到人們的進入受限的第一區(qū)域，并且構造成在所述第一區(qū)域中執(zhí)行包括一個或更多個步驟的第一作業(yè)；控制器，所述控制器構造成控制所述一個或更多個機器人的動作；以及訪問者檢測器，所述訪問者檢測器構造成檢測所述第一區(qū)域的訪問者。所述控制器包括：第一作業(yè)控制部，所述第一作業(yè)控制部構造成控制所述一個或更多個機器人，使得所述一個或更多個機器人在所述第一區(qū)域中執(zhí)行所述第一作業(yè)；以及第一中止控制部，所述第一中止控制部構造成，當這些機器人中的一個或更多個機器人基于所述第一作業(yè)控制部的控制正在所述第一區(qū)域中執(zhí)行其中一個步驟并且由所述訪問者檢測器檢測到訪問者時，所述第一中止控制部控制所述一個或更多個機器人中的預定的至少第一機器人，使得所述第一機器人在所述第一作業(yè)執(zhí)行到以下任何預定階段之后執(zhí)行預定的中止動作，所述預定階段包括所述一個步驟的中間階段、所述一個步驟的成功完成階段以及所述一個步驟之后的另一個步驟的成功完成階段。

本發(fā)明的優(yōu)點

根據本公開內容的機器人系統，可以提高生產率同時確保訪問者的安全。

附圖說明

圖1是示意性地示出一實施方式的機器人系統的總體構造的系統構造圖。

圖2是示意性地示出機器人的構造的示意圖。

圖3A、圖3B和圖3C是用于說明由各機器人執(zhí)行的作業(yè)的示例的說明圖。

圖4是用于說明各機器人的動作的示例的說明圖。

圖5是用于說明各機器人的動作的示例的說明圖。

圖6是用于說明各機器人的動作的示例的說明圖。

圖7是用于說明各機器人的動作的示例的說明圖。

圖8是用于說明各機器人的動作的示例的說明圖。

圖9是用于說明各機器人的動作的示例的說明圖。

圖10是示出由機器人控制器執(zhí)行的控制細節(jié)的示例的流程圖。

圖11是示出由控制PC執(zhí)行的控制細節(jié)的示例的流程圖。

圖12是示意性地示出修改例的機器人系統的總體構造的系統構造圖，在該修改例中，各機器人移動到房間的角落并等待。

圖13是用于說明各機器人的動作的示例的說明圖。

圖14是用于說明各機器人的動作的示例的說明圖。

圖15是示出由控制PC執(zhí)行的控制細節(jié)的示例的流程圖。

圖16是示意性地示出修改例的機器人系統的總體構造的系統構造圖，在該修改例中，各機器人移動到另一個房間并且進行作業(yè)。

圖17是用于說明各機器人的動作的示例的說明圖。

圖18是用于說明各機器人的動作的示例的說明圖。

圖19是示出由控制PC執(zhí)行的控制細節(jié)的示例的流程圖。