[發明專利]機器人系統

有效

• 申請號: 201310031155.7
• 申請日: 2013-01-28
• 公開（公告）號: CN103302658A
• 公開（公告）日: 2013-09-18
• 發明（設計）人: 中村民男;松熊研司
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J19/06;B25J9/16
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 黨曉林;王小東

1.一種機器人系統（1；1A；1B；1C），所述機器人系統包括：

一個或更多個機器人（2a，2b，2c），所述一個或更多個機器人設置到人們的進入受限的第一區域（R1；SE1），并且構造成在所述第一區域（R1；SE1）中執行包括一個或更多個步驟的第一作業；

控制器（3a，3b，3c；10），所述控制器構造成控制所述一個或更多個機器人（2a，2b，2c）的動作；以及

訪問者檢測器（B），所述訪問者檢測器構造成檢測所述第一區域（R1；SE1）的訪問者；其中

所述控制器（3a，3b，3c；10）包括：

第一作業控制部（S20，S30，S40，S50，S60，S70），所述第一作業控制部構造成控制所述一個或更多個機器人（2a，2b，2c），使得所述一個或更多個機器人（2a，2b，2c）在所述第一區域（R1；SE1）中執行所述第一作業；以及

第一中止控制部（S140，S20-S70；S140A，S20-S70；S140B，S20-S70；S140C，S20-S70），所述第一中止控制部構造成：當這些機器人（2a，2b，2c）中的一個或更多個機器人基于所述第一作業控制部（S20，S30，S40，S50，S60，S70）的控制正在所述第一區域（R1；SE1）中執行其中一個步驟并且由所述訪問者檢測器（B）檢測到訪問者（V）時，所述第一中止控制部控制所述一個或更多個機器人（2a，2b，2c）中的至少第一機器人（2a，2b，2c；2c），使得所述第一機器人（2a，2b，2c；2c）在所述第一作業執行到以下任何預定階段之后，執行預定的中止動作，所述預定階段包括所述一個步驟的中間階段、所述一個步驟的成功完成階段以及所述一個步驟之后的另一個步驟的成功完成階段。

2.根據權利要求1所述的機器人系統（1；1A；1B；1C），其中，

所述控制器（3a，3b，3c；10）還包括鎖定控制部（S150），所述鎖定控制部構造成控制鎖定機構（L），所述鎖定機構能夠鎖定設置到所述第一區域（R1；SE1）的入口處的開閉門（D1）；并且

所述鎖定控制部（S150）控制所述鎖定機構（L），使得在執行預定的解鎖動作時，在所述第一機器人（2a，2b，2c；2c）基于所述第一中止控制部（S140，S20-S70；S140A，S20-S70；S140B，S20-S70；S140C，S20-S70）的控制而執行所述中止動作并且中止所述第一作業之后，所述鎖定機構（L）解鎖所述開閉門（D1）。

3.根據權利要求2所述的機器人系統（1；1A；1B；1C），其中，

所述控制器（3a，3b，3c；10）的所述第一中止控制部（S140，S20-S70；S140A，S20-S70；S140B，S20-S70；S140C，S20-S70）控制所述第一機器人（2a，2b，2c；2c），使得所述第一機器人（2a，2b，2c；2c）作為所述中止動作而停止或減速此前所執行的動作。

4.根據權利要求2所述的機器人系統（1A；1B），其中，

所述一個或更多個機器人（2a，2b，2c）包括用于進行移動的移動裝置（7）；并且

所述控制器（3a，3b，3c；10）的所述第一中止控制部（S140A，S20-S70；S140B，S20-S70）控制所述第一機器人（2a，2b，2c；2c）的所述移動裝置（7），使得所述移動裝置（7）作為所述中止動作而移動到與所述第一區域（R1；SE1）分離的第二區域（SE2；R2）。

5.根據權利要求4所述的機器人系統（1A；1B），其中，

所述控制器（3a，3b，3c；10）包括第二作業控制部（S145，S20-S70），所述第二作業控制部構造成控制所述第一機器人（2a，2b，2c；2c），使得基于所述第一中止控制部（S140B，S20-S70）的控制而移動到所述第二區域（SE2；R2）的所述第一機器人（2a，2b，2c；2c）在所述第二區域（SE2；R2）中執行預定的第二作業。